控制装置、任务系统、控制方法和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种控制装置、任务系统、控制方法和存储介质。根据本公开的方案的控制装置是用于在由用户使用的设施中运行的机器人的控制装置，并且包括：检测信息获取单元，其获取存在于设施的预设区域中的用户的检测信息；以及控制单元，其基于用户的检测信息控制机器人使得机器人以等于或低于设定的最大运行速度的速度运行。的速度运行。的速度运行。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、任务系统、控制方法和存储介质


[0001]本公开涉及一种控制装置、任务系统、控制方法和存储介质，并且例如，涉及一种用于控制在用户使用的设施中运行的机器人的控制装置、任务系统、控制方法和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，机器人可以运行以执行例如在设施(例如房屋)中运输包裹的任务。例如，WO 2020/071235公开了一种用于运行机器人以使得目标区域中的噪声等于或低于通过接口预设的噪声水平的技术。

技术实现思路

[0003]申请人发现了以下问题。WO 2020/071235中的技术可减少目标区域中的噪声。然而，存在的问题是，即使目标区域中没有人，机器人的移动也会受到限制，并因此降低了由机器人进行的任务的运行效率。
[0004]本专利技术是鉴于上述问题而做出的，并且实现了一种既能实现由机器人进行的任务的运行效率又能减少噪声的控制装置、任务系统、控制方法和存储介质。
[0005]根据本公开的方案的控制装置是用于在由用户使用的设施中运行的机器人的控制装置，并且包括：检测信息获取单元，其获取存在于设施的预设区域中的用户的检测信息；以及控制单元，其基于用户的检测信息控制机器人使得机器人以等于或低于设定的最大运行速度的速度运行。
[0006]上述控制装置包括获取由用户设定的最大运行速度的最大速度获取单元。最大运行速度可以是机器人的如下运行速度：以该运行速度，当机器人运行时机器人的驱动机构的运行声音的音量变得等于或低于由用户确定的噪声水平。
[0007]在上述控制装置中，当用户存在于区域中时，控制单元可以控制机器人使得机器人以等于或低于设定的最大运行速度的速度运行。
[0008]在上述控制装置中，当用户存在于为机器人设定的范围内时，控制单元可控制机器人使得机器人以等于或低于设定的最大运行速度的速度运行。
[0009]在上述控制装置中，设施的预设区域可以是由用户使用的房屋的房间。
[0010]根据本公开的方案的任务系统包括：上述控制装置；机器人，其由控制装置控制以执行任务；以及检测单元，其检测存在于设施的预设区域中的用户。
[0011]上述任务系统可包括由用户使用来设定机器人的最大运行速度的最大速度设定单元。
[0012]根据本公开的方案的控制方法是控制在由用户使用的设施中运行的机器人的控制方法，并且包括：获取存在于设施的预设区域中的用户的检测信息的步骤；以及基于用户的检测信息控制机器人使得机器人以等于或低于设定的最大运行速度的速度运行的步骤。
[0013]上述控制方法可进一步包括获取由用户设定的最大运行速度的步骤。最大运行速度可以是机器人的如下运行速度：以该运行速度，当机器人运行时机器人的驱动机构的运
行声音的音量变得等于或低于由用户确定的噪声水平。
[0014]根据本公开的存储介质存储有控制程序，该控制程序是控制在由用户使用的设施中运行的机器人的控制程序，并使计算机执行：获取存在于设施的预设区域中的用户的检测信息的处理；以及基于用户的检测信息控制机器人使得机器人以等于或低于设定的最大运行速度的速度运行的处理。
[0015]根据本公开，其可以实现一种既能实现由机器人进行的任务的运行效率又能减少噪声的控制装置、任务系统、控制方法和存储介质。
附图说明
[0016]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优势以及技术和工业意义，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中：
[0017]图1是示意性地示出根据第一实施例的任务系统的配置的图；
[0018]图2是示意性地示出根据第一实施例的机器人的立体图；
[0019]图3是示意性地示出根据第一实施例的机器人的侧视图；
[0020]图4是示出根据第一实施例的机器人的系统配置的框图；
[0021]图5是从房屋的房间内部观察的容纳部的视图；
[0022]图6是示出使用机器人运输的包裹的立体图；
[0023]图7是示出根据第一实施例的控制装置的功能元件的框图；
[0024]图8是示出使用根据第一实施例的任务系统执行任务的流程的流程图；以及
[0025]图9是示出控制装置和任务系统中包含的硬件配置的示例的图。
具体实施方式
[0026]在下文中，将参照附图详细描述应用了本公开的具体实施例。然而，本公开并不限于以下实施例。此外，为了使说明清楚，适当简化了以下描述和附图。
[0027]第一实施例
[0028]图1是示意性地示出根据本实施例的任务系统的配置的图。任务系统1可以例如在机器人2被用以在用户使用的设施(例如房屋)的预设区域中执行任务时使用。由此，用户的数量是一个以上。在此，在下文的描述中，将以房屋的房间作为设施的预设区域的情况为代表进行描述。
[0029]例如，如图1所示，任务系统1包括机器人2、用户检测单元3、任务命令单元4、最大速度设定单元5和控制装置6。图2是示意性地示出根据本实施例的机器人的立体图。图3是示意性地示出根据本实施例的机器人的侧视图。图4是示出根据本实施例的机器人的系统配置的框图。
[0030]机器人2例如是自主移动机器人。如图1所示，机器人2可实现诸如装载和卸载包裹并将包裹运输到布置在房屋的房间中的容纳部11和从容纳部11运出的任务。
[0031]具体地，如图1至图4所示，机器人2包括移动部21、伸缩部22、载置部(mounting portion)23、臂24、驱动机构25和控制单元26，并连接到网络7。在此，网络7例如是因特网，并且由电话线网络、无线通信路径、以太网(注册商标)等构建。
[0032]移动部21包括机器人本体21a、为机器人本体21a可旋转地设置的一对左右驱动轮
21b、一对前后从动轮21c，以及可旋转地驱动相应驱动轮21b的驱动机构21d。
[0033]各个驱动机构21d均包括电机、减速载置等。各个驱动机构21d基于从控制单元26接收到的控制信息被驱动并使相应的驱动轮21b旋转，使得机器人本体21a能够前后移动和旋转。
[0034]利用这种配置，机器人本体21a可移动到任意位置。移动部21的配置是示例，并且本专利技术并不局限于此。例如，移动部21的驱动轮21b和从动轮21c的数量可以是任意的，并且只要机器人2能够移动到任意位置，就可以使用已知的机构。
[0035]伸缩部22是在上下方向上伸展和收缩的伸缩机构。伸缩部22可被配置成伸缩式伸展和收缩机构。伸缩部22包括包含电机、减速载置等的驱动机构22a，并基于从控制单元26接收到的控制信息被驱动。
[0036]载置部23设置在伸缩部22的上部中(在尖端)。载置部23由于伸缩部22的伸展和收缩而上下移动。在本实施例中，载置部23用于装载由机器人2运输的包裹。
[0037]然后，为了运输包裹，机器人2在由载置部23支撑包裹的同时与包裹一起移动。利用这种配置，机器人2运输了包裹。然而，在机器人2中，当载置部23可以被提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其控制在由用户使用的设施中运行的机器人，所述控制装置包括：检测信息获取单元，其获取存在于所述设施的预设区域中的所述用户的检测信息；以及控制单元，其基于所述用户的所述检测信息控制所述机器人，使得所述机器人以等于或低于设定的最大运行速度的速度运行。2.根据权利要求1所述的控制装置，进一步包括获取由所述用户设定的所述最大运行速度的最大速度获取单元，其中，所述最大运行速度是所述机器人的如下运行速度：在所述运行速度下，所述机器人运行时的所述机器人的驱动机构的运行声音的音量变得等于或低于由所述用户确定的噪声水平。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，当所述用户存在于所述区域中时，所述控制单元控制所述机器人，使得所述机器人以等于或低于所述设定的最大运行速度的所述速度运行。4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，当所述用户存在于为所述机器人设定的范围内时，所述控制单元控制所述机器人，使得所述机器人以等于或低于所述设定的最大运行速度的所述速度运行。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其中，所述设施的所述预设区域是由所述用户使用的房屋的房间。6.一种任务系统，包括：根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：古村博隆，岩本国大，糸澤祐太，高木裕太郎，中本圭昭，太田顺也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：