用于线控车辆的转向控制装置及其转向控制方法制造方法及图纸

一种用于线控车辆的转向控制装置，用以输出一车辆转向控制信号至线控车辆，线控车辆对应车辆转向控制信号产生一车辆转向反馈信号。转向负载驱动单元用以反馈一转向感受至一操作者。响应鉴别单元根据车辆转向控制信号及车辆转向反馈信号取得一转向角命令、一转向角反馈以及一车辆速度，并进行傅里叶转换以取得一转向角增益及一转向角相位，以鉴别出线控车辆的一响应特性。将转向角反馈、车辆速度、转向角增益及转向角相位输入至一转向系统模型中，以模拟线控车辆的一转向负载，且转向负载输入至转向负载驱动单元中，以生成转向感受。以生成转向感受。以生成转向感受。

【技术实现步骤摘要】
用于线控车辆的转向控制装置及其转向控制方法


[0001]本专利技术是有关于一种用于线控车辆的转向控制装置及其转向控制方法。

技术介绍

[0002]因应车辆主动式安全以及自驾车系统发展，车辆线控(control
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wire)程度需求与日俱增，而线控转向系统(steer
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wire)则是自驾车的必备装置，不仅能实时响应来自操作者的转向指令，也能将方向盘隐匿，为自驾车提供充足的机舱空间。然而，由于缺少方向盘与转向车轮之间的机械连接，导致驾驶路感无法直接反馈给操作者，因此需要车辆反馈装置，为操作者提供一个接近真实路面反馈的路感信息。
[0003]尤其是，操作者在进行具高危险性的实车测试前，通常依靠有线或无线的控制装置远端下达驾驶命令，然而测试途中若车辆发生异常或逐渐失控，在远端控制装置无法提供准确路感反馈的情况下，通常会导致车辆的损毁。因此，如何能在测试车辆时真实地反馈实际车辆状态及驾驶路感，至为重要。

技术实现思路

[0004]本专利技术有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制装置，该转向控制装置以无线或有线的方式连接一线控车辆，其特征在于，该转向控制装置包括：一转向控制界面，用以输出一车辆转向控制信号至该线控车辆，且该线控车辆对应该车辆转向控制信号产生一车辆转向反馈信号；一转向负载驱动单元，用以反馈一转向感受至一操作者；以及一处理器，包括一响应鉴别单元以及一转向负载模拟单元；其中，该响应鉴别单元根据该车辆转向控制信号及该车辆转向反馈信号取得一转向角命令、一转向角反馈以及一车辆速度，并进行傅里叶转换以取得一转向角增益及一转向角相位，以鉴别出该线控车辆的一响应特性；其中，该转向负载模拟单元分别连接该响应鉴别单元及该转向负载驱动单元，并将该转向角反馈、该车辆速度、该转向角增益及该转向角相位输入至一转向系统模型中，以模拟该线控车辆的一转向负载，且该转向负载输入至该转向负载驱动单元中，以生成该转向感受。2.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，其中该转向控制界面包括方向盘总成，该处理器包括行车计算机。3.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，其中该响应鉴别单元进行该傅里叶转换之后，进行一频率响应曲线拟合，以求得该线控车辆转向时的模态参数。4.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，其中该转向系统模型包括一多体动力学模型以及一电动助力转向模型，该多体动力学模型用以建构该线控车辆的刚体系统，以计算该线控车辆的轮胎的回正力矩T
b
和转向机构的惯性力矩、阻尼力矩、摩擦力矩所组成的转向阻力矩T
F
，该电动助力转向模型用以模拟电机提供一助力力矩T
assist
至该线控车辆的该转向机构中。5.如权利要求4所述的转向控制装置，其特征在于，其中该转向负载包括该轮胎的回正力矩T
b
和该转向机构的转向阻力矩T
F
。6.如权利要求5所述的转向控制装置，其特征在于，其中该转向负载驱动单元包括一驱动器以及一阻力单元，用以生成一等效负载力矩，该等效负载力矩相当于该线控车辆的操纵力矩T
T

【专利技术属性】
技术研发人员：萧宇君，郑逸伦，王詠辰，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：