转向控制方法和转向控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种转向控制方法和转向控制装置。该转向控制方法用于控制车辆进行原地转向，该车辆包括能够分别独立地进行转向的四个车轮。其中，该转向控制方法包括以下步骤：根据车辆所处于的转向空间来确定转向中心；和控制车辆围绕转向中心进行原地转向。本发明专利技术的转向控制方法和车辆具有较高的灵活性。控制方法和车辆具有较高的灵活性。控制方法和车辆具有较高的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
转向控制方法和转向控制装置


[0001]本专利技术涉及车辆
具体地，本专利技术涉及一种用于控制四轮独立转向车辆进行原地转向的转向控制方法以及执行这种转向控制方法的转向控制装置。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，现代机动车辆的控制方式日益丰富。对于各种车辆分别形成了具有针对性的不同控制方法。特别是电控技术的成熟为车辆的控制方法提供了更多更灵活的可能性。四轮独立转向(4WIS)车辆就是在这种情况下发展起来的一种车辆类型。这种车辆可以对四个车轮的转向分别独立地进行控制，使得所有车轮在转向时可以围绕共同的转向中心运动。这种车辆能够完成包括原地转向在内的多种运动模式。相较传统的前轮或后轮驱动车辆，四轮独立转向车辆的机动性、可操控性都得到了显著的提高，因此在科考、农业、物流、智能交通等领域应用广泛。
[0003]在现有的四轮独立转向车辆中，当车辆需要进行原地转向时，车辆转动运动所围绕的中心点通常是车身的几何中心，例如CN 111497637 A所公开的运动控制方法。另外，也有一些四轮独立转向车辆可以设置有多个不同的转向中心，例如CN 本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，用于控制车辆进行原地转向，所述车辆包括能够分别独立地进行转向的四个车轮，其特征在于，所述转向控制方法包括以下步骤：根据所述车辆所处于的转向空间来确定转向中心(O')；和控制所述车辆围绕所述转向中心(O')进行原地转向。2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，根据所述车辆所处于的所述转向空间来确定所述转向中心(O')包括以下步骤：检测所述转向空间中的障碍物(Ob)；和根据所述转向空间中的障碍物(Ob)的位置来确定所述转向中心(O')，使得所述车辆在围绕所述转向中心(O')进行原地转向时能够避开所述障碍物(Ob)。3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，根据所述转向空间中的所述障碍物(Ob)的位置来确定所述转向中心(O')包括以下步骤：测量和计算所述障碍物(Ob)相对于所述车辆的几何中心(O)的标准障碍距离(D)；将所述车辆以所述几何中心(O)为所述转向中心(O')进行原地转向时的标准转向半径(R)与所述标准障碍距离(D)进行比较；和如果所述标准转向半径(R)小于所述标准障碍距离(D)，则将所述几何中心(O)确定为所述转向中心(O')，如果所述标准转向半径(R)大于或等于所述标准障碍距离(D)，则根据所述障碍物(Ob)的位置确定转向方向和所述转向中心(O')。4.根据权利要求1至3中任一项所述的转向控制方法，其特征在于，控制所述车辆围绕所述转向中心进行原地转向包括以下步骤：分别确定每个车轮的预定转向角度；分别确定每个车轮的预定转动速度；和根据所确定的预定转向角度和预定转动速度调整所述四个车轮来进行协同转向。5.根据权利要求4所述的转向控制方法，其特征在于，根据以下公式计算每个车轮的预定转向角度：根据以下公式计算每个车轮的预定转向角度：根据以下公式计算每个车轮的预定转向角度：根据以下公式计算每个车轮的预定转向角度：其中，δ
fl
、δ
fr
、δ
rl
、δ
rr
分别代表所述四个车轮中的左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的预定转向角度，L代表前轮对与后轮对的轴距，L1代表所确定的所述转向中心(O')相对于前轮对的车轴的距离，j代表每个轮对的轮距，j1代表所确定的所述转向中心(O')相对于所述左
前轮和所述左后轮的转向枢转点在轮轴方向上的距离。6.根据权利要求5所述的转向控制方法，其特征在于，根据以下公式计算每个车轮的预定转动速度：根据以下公式计算每个车轮的预定转动速度：根据以下公式计算每个车轮的预定转动速度：根据以下公式计算每个车轮的预定转动速度：其中，V
fl
、V
fr
、V
rl
...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘玉斌，伍流，廖巧丽，郭传真，
申请(专利权)人：舍弗勒技术股份两合公司，
类型：发明
国别省市：