控制方法、非易失记录介质、移动体系统及部件安装系统技术方案

本公开提供一种控制方法、非易失记录介质、移动体系统及部件安装系统，目的在于使移动体的位置调整的精度提高。控制方法具有第1回旋步骤和第2回旋步骤。第1回旋步骤是如下步骤，即，从第1探测范围和轨道(L1)重叠的状态起，直至第2传感器探测到在第2探测范围内的第1目标位置(T1)有轨道(L1)的状态为止，控制多个驱动轮(2)使得移动体(1)以第1探测范围中的与轨道(L1)重叠的位置(P1)为回旋中心回旋。第2回旋步骤是如下步骤，即，在第1回旋步骤之后，直至第3传感器探测到在第3探测范围内的第2目标位置(T2)有轨道(L1)的状态为止，控制多个驱动轮(2)使得移动体(1)以第1目标位置(T1)为回旋中心回旋。旋中心回旋。旋中心回旋。

【技术实现步骤摘要】
控制方法、非易失记录介质、移动体系统及部件安装系统


[0001]本公开一般而言涉及控制方法、非易失记录介质、移动体系统以及部件安装系统，更详细而言涉及利用在移动面上移动的移动体的控制方法、非易失记录介质、移动体系统以及部件安装系统。

技术介绍

[0002]在文献1(JP2002
‑
039786A)中公开了一种无人搬送车(移动体)。该无人搬送车具备通过行驶马达的驱动而旋转的两个操舵轮(驱动轮)。无人搬送车利用转向马达使两个操舵轮旋转，由此在期望的移动方向上移动。

技术实现思路

[0003]专利技术要解决的课题
[0004]本公开的目的在于，提供一种能够使移动体的位置调整的精度提高的控制方法、非易失记录介质、移动体系统以及部件安装系统。
[0005]用于解决课题的手段
[0006]本公开的一个方式涉及的控制方法是在移动面上移动的移动体的控制方法。所述移动体具有多个传感器和多个驱动轮。从所述多个传感器中选择的第1传感器在第1探测范围和轨道重叠时，对所述第1探测范围内的所述轨道的位置进行探测。所述轨道为了引导所述移动体而设置于所述移动面。从所述多个传感器中选择的与所述第1传感器不同的第2传感器在第2探测范围和所述轨道重叠时，对所述第2探测范围内的所述轨道的位置进行探测。从所述多个传感器中选择的与所述第2传感器不同的第3传感器在第3探测范围和所述轨道重叠时，对所述第3探测范围内的所述轨道的位置进行探测。所述控制方法具有第1回旋步骤和第2回旋步骤。所述第1回旋步骤是如下步骤，即，从所述第1探测范围和所述轨道重叠的状态起，直至所述第2传感器探测到在所述第2探测范围内的第1目标位置有所述轨道的状态为止，控制所述多个驱动轮，使得所述移动体以所述第1探测范围中的与所述轨道重叠的位置为回旋中心进行回旋。所述第2回旋步骤是如下步骤，即，在所述第1回旋步骤之后，直至所述第3传感器探测到在所述第3探测范围内的第2目标位置有所述轨道的状态为止，控制所述多个驱动轮，使得所述移动体以所述第1目标位置为回旋中心进行回旋。
[0007]本公开的一个方式涉及的程序是用于使一个以上的处理器执行所述控制方法的程序。
[0008]本公开的一个方式涉及的非易失记录介质是记录有用于使一个以上的处理器执行所述控制方法的程序的非易失记录介质。
[0009]本公开的一个方式涉及的移动体系统具备移动体和控制部。所述移动体具有多个传感器和多个驱动轮。所述控制部对所述多个驱动轮进行控制，使所述移动体在移动面上移动。从所述多个传感器中选择的第1传感器在第1探测范围和轨道重叠时，对所述第1探测范围内的所述轨道的位置进行探测。所述轨道为了引导所述移动体而设置于所述移动面。
从所述多个传感器中选择的与所述第1传感器不同的第2传感器在第2探测范围和所述轨道重叠时，对所述第2探测范围内的所述轨道的位置进行探测。从所述多个传感器中选择的与所述第2传感器不同的第3传感器在第3探测范围和所述轨道重叠时，对所述第3探测范围内的所述轨道的位置进行探测。所述控制部执行第1回旋步骤和第2回旋步骤。所述第1回旋步骤是如下步骤，即，从所述第1探测范围和所述轨道重叠的状态起，直至所述第2传感器探测到在所述第2探测范围内的第1目标位置有所述轨道的状态为止，控制所述多个驱动轮，使得所述移动体以所述第1探测范围中的与所述轨道重叠的位置为回旋中心进行回旋。所述第2回旋步骤是如下步骤，即，在所述第1回旋步骤之后，直至所述第3传感器探测到在所述第3探测范围内的第2目标位置有所述轨道的状态为止，控制所述多个驱动轮，使得所述移动体以所述第1目标位置为回旋中心进行回旋。
[0010]本公开的一个方式涉及的部件安装系统具备所述移动体系统和至少一个部件安装设备。所述部件安装设备将部件安装于基板。所述部件安装设备具有：供给所述部件的部件供给装置、和包含安装头的安装主体。所述安装头将从所述部件供给装置供给的所述部件安装于所述基板。通过所述移动体系统的所述移动体沿着所述轨道移动，从而所述部件供给装置被搬送至所述安装主体。
[0011]专利技术效果
[0012]本公开存在能够使移动体的位置调整的精度提高的优点。
附图说明
[0013]图1是包含一实施方式涉及的移动体系统的控制系统的框图。
[0014]图2是包含上述移动体系统的部件安装系统的俯视图。
[0015]图3是示出上述移动体系统的动作例的流程图。
[0016]图4是示出上述移动体系统的回旋动作的开始时间点的状态的俯视图。
[0017]图5是示出上述移动体系统的回旋动作的中途经过的俯视图。
[0018]图6是示出上述移动体系统的回旋动作的中途经过的俯视图。
[0019]图7是示出上述移动体系统的回旋动作的中途经过的俯视图。
[0020]图8是示出上述移动体系统的回旋动作的中途经过的俯视图。
[0021]图9是示出上述移动体系统的回旋动作的结束时间点的状态的俯视图。
[0022]图10是示出上述移动体系统的动作例的俯视图。
[0023]图11是示出上述移动体系统的动作例的俯视图。
[0024]图12是示出变形例1涉及的移动体系统的动作例的俯视图。
[0025]图13是示出变形例2涉及的移动体系统的动作例的俯视图。
[0026]图14是示出变形例3涉及的移动体系统的动作例的俯视图。
[0027]符号说明
[0028]1移动体；
[0029]2驱动轮；
[0030]4、122传感器；
[0031]8安装主体；
[0032]9部件安装设备；
[0033]10移动体系统；
[0034]11搬送装置；
[0035]12搬送物；
[0036]51控制部；
[0037]123前端；
[0038]A1物体探测区域；
[0039]A10搬送装置区域；
[0040]A20搬送物区域；
[0041]B1移动面；
[0042]D1、D2转动方向；
[0043]F1部件供给装置；
[0044]L1轨道；
[0045]P1位置；
[0046]T1第1目标位置；
[0047]T2第2目标位置。
具体实施方式
[0048](实施方式)
[0049]以下，利用附图对实施方式涉及的控制方法、程序、移动体系统以及部件安装系统进行说明。不过，下述的实施方式只不过为本公开的各种各样的实施方式之一。下述的实施方式只要能够达成本公开的目的，就能够根据设计等进行种种变更。此外，在下述的实施方式中说明的各图为示意性的图，图中的各构成要素的大小以及厚度各自之比不限于必定反映了实际的尺寸比。
[0050](概要)
[0051]本实施方式涉及的控制方法通过控制系统100(参照图1)来实现。如图1所示，控制系统100具备移动体系统10和上级系统7。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，是在移动面上移动的移动体的控制方法，该移动体具有多个传感器和多个驱动轮，从所述多个传感器中选择的第1传感器在第1探测范围和为了引导所述移动体而设置于所述移动面的轨道重叠时，对所述第1探测范围内的所述轨道的位置进行探测，从所述多个传感器中选择的与所述第1传感器不同的第2传感器在第2探测范围和所述轨道重叠时，对所述第2探测范围内的所述轨道的位置进行探测，从所述多个传感器中选择的与所述第2传感器不同的第3传感器在第3探测范围和所述轨道重叠时，对所述第3探测范围内的所述轨道的位置进行探测，所述控制方法具有：第1回旋步骤，从所述第1探测范围和所述轨道重叠的状态起，直至所述第2传感器探测到在所述第2探测范围内的第1目标位置有所述轨道的状态为止，控制所述多个驱动轮，使得所述移动体以所述第1探测范围中的与所述轨道重叠的位置为回旋中心进行回旋；和第2回旋步骤，在所述第1回旋步骤之后，直至所述第3传感器探测到在所述第3探测范围内的第2目标位置有所述轨道的状态为止，控制所述多个驱动轮，使得所述移动体以所述第1目标位置为回旋中心进行回旋。2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，还具有：方向转换步骤，在所述第2回旋步骤之后，使所述多个驱动轮在原地改变所述转动方向，使得所述多个驱动轮各自的转动方向成为期望的方向。3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，在所述方向转换步骤中，所述期望的方向是所述多个驱动轮各自的所述转动方向沿着所述轨道的方向。4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，在所述方向转换步骤中，所述期望的方向是所述多个驱动轮成为前束或者后束的方向。5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制方法，其中，还具有：设定步骤，在所述移动体的周围设定探测物体的范围即物体探测区域；和控制步骤，基于所述物体探测区域中的物体的探测结果来控制所述移动体，在所述设定步骤中，在所述移动体回旋时，在所述移动体的回旋方向上扩张所述物体探测区域。6.一种非易失记录介质，记录有程序，该程序用于使一个以上的处理器执行权利要求1～5中任一项所述的控制方法。7.一种移动体系统，具备：移动体，具有多个传感器和多个驱动轮；和控制部，对所述多个驱动轮进行控制，使所述移动体在移动面上移动，从所述多个传感器中选择的第1传感器在第1探测范围和为了引导所述移动体而设置于所述移动面的轨道重叠时，对所述第1探测范围内的所述轨道的位置进行探测，从所述多个传感器中选择的与所述第1传感器不同的第2传感器在第2探测范围和所述轨道重叠时，对所述第2探测范围内的所述轨道的位置进行探测，从所述多个传感器中选择的与所述第2传感器不同的第3传感器在第3探测范围和所述
轨道重叠时，对所述第3探测范围内的所述轨道的位置进行探测，所述控制部执行：第1回旋步骤，从所述第1探测范围和所述轨道重...

【专利技术属性】
技术研发人员：岛田英明，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：