一种车载激光雷达点云分割方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种车载激光雷达点云分割方法及系统，属于三维激光雷达点云数据处理技术领域。本发明专利技术通过对感兴趣区域内激光雷达点云数据进行栅格化，利用设定的高程阈值范围从各栅格中进行种子点云数据选取，利用区域生长法和选取的种子点云数据确定感兴趣区域内初始地面点云；根据初始地面点云确定地面拟合方程，利用该地面拟合方程计算各激光雷达点云数据对应的地面高度，通过设置的地面阈值对激光雷达点云的地面高度与高程值的差值进行筛选，判断各激光雷达点云是否为地面点云，从而实现对激光雷达点云的分割。本发明专利技术的分割效率较高，能够满足自动驾驶车辆的实时性要求。能够满足自动驾驶车辆的实时性要求。能够满足自动驾驶车辆的实时性要求。

【技术实现步骤摘要】
一种车载激光雷达点云分割方法及系统


[0001]本专利技术涉及一种车载激光雷达点云分割方法及系统，属于三维激光雷达点云数据处理


技术介绍

[0002]感知技术是自动驾驶系统的重要组成部分之一，感知技术中，对激光雷达点云数据的处理，关系着感知结果输出的好坏；而地面点云分割技术，决定了车载激光雷达的感知鲁棒性，保证地面点云分割精确度的同时，保证算法和系统的计算效率，使之能够稳定运行在车载计算平台上，有着非常重要的意义。
[0003]目前行业内的激光雷达点云地面分割算法，大多是基于机械式激光雷达来应用，机械式激光雷达具有独特的扫描特点，点云均匀分布且具有一定规律性；随着激光雷达技术日新月异的发展，和自动驾驶系统对激光雷达可靠性要求逐渐提高，行业内对固态和半固态激光雷达的研究和应用越来越多；对比机械式激光雷达，固态和半固态激光雷达扫描方式一般是非规则扫描，点云数据的结构性较差，这无疑增加了算法设计的难度，尤其原来适用于机械式激光雷达的地面点云分割算法，很难移植到新型的固态激光雷达上。该技术方案做到了通用性，能够适用于目前市面上所有的车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载激光雷达点云分割方法，其特征在于，该分割方法包括以下步骤：1)获取车载激光雷达点云数据，对感兴趣区域内激光雷达点云数据进行栅格化处理；2)利用设定的高程阈值范围从各栅格中进行种子点云数据选取，利用区域生长法和选取的种子点云数据确定感兴趣区域内的初始地面点云数据；3)根据初始地面点云数据建立地面拟合方程；4)利用地面拟合方程计算各激光雷达点云数据对应的地面高度，选取地面高度与高程值的差值小于地面阈值的激光雷达点云数据作为地面点云数据，以此实现对激光雷达点云的分割。2.根据权利要求1所述的车载激光雷达点云分割方法，其特征在于，所述的步骤2)中初始地面点云数据的选取过程如下：A.设定高程阈值范围；B.从各栅格中选取高程值在设定高程阈值范围的激光雷达点云数据作为种子点云数据；C.对于每一栅格内的种子点云数据，用区域生长方法，搜索邻近栅格点云属性数据，根据属性数据计算邻近栅格点云与所述种子点云数据之间选取相似性，选取相似性大于设定阈值的邻近栅格点云作为该种子点云数据的同类点云，将各种子点云数据和各种子点云数据对应的同类点云作为初始地面点云数据。3.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：于荣宾，田超，路晓静，张昆帆，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：