激光雷达异常信号处理方法、装置、计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及一种激光雷达异常信号处理方法、装置、计算机设备和存储介质，利用波段和波形特征之间对应关系对异常波形进行检测与修正。解决了行业内一般采用上升沿某一电压处的时间值加脉宽修正的方法来计算激光的飞行时间，异常点的脉宽往往发生变化，导致计时的不准确的技术问题。这是由于光斑覆盖到的多个目标距离各不相同，目标信号部分信号段可能并没有受到多重信号叠加的影响，可以通过此信号段采用其他特征进行修正来对目标点的位置进行修正。修正。修正。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达异常信号处理方法、装置、计算机设备


[0001]本申请涉及传感器
，特别是涉及一种激光雷达异常信号处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射激光束，然后将接收到的从目标反射回来的目标信号与发射信号进行比较，作适当处理后,获得目标的有关信息。激光雷达点云中的异常点会影响到三维点云的分割，造成目标识别不准确。当激光的光斑覆盖到两个以上的目标面时，接收器将会接收到两个以上的脉冲，脉冲叠加后的波形与正常波形存在一定的差异，形成异常点，导致飞行时间的计算不准确。随着自动驾驶技术的迅猛发展，对激光雷达的点云质量提出了更高的要求，为了提高点云的质量，需要对异常点进行识别和处理。
[0003]现有的异常点识别方式一般是通过比较点云中目标点和其周围的点之间的关系的方式对异常点进行识别和修正，识别和修正的准确度与周围的点有很大的关系，由于周围点也并不一定准确，导致容易产生误识别和漏识别的现象，且当目标物尺寸较小，点云中映射该物体的点较少时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达异常信号处理方法，其特征在于，包括：获取需要进行信号处理的激光雷达的目标信号；根据与所述目标信号同一脉宽的标准波形特征判断所述目标信号的波形是否为异常波形；若所述目标信号的波形为异常波形，则确定所述异常波形是否可被修复；当所述异常波形可被修复时，对所述目标波形执行修复操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述异常波形不可被修复时，则对所述目标信号执行删除操作。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据标准波形特征判断所述目标信号的波形是否为异常波形，包括：判断所述目标信号的波形是否存在波谷；若所述目标信号的波形是存在波谷，则将所述目标信号的波形判定为异常波形。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据标准波形特征判断所述目标信号的波形是否为异常波形，包括：判断所述目标信号的下围面积与同一脉宽的标准波形的下围面积之差是否小于第一阈值；若所述目标信号的下围面积与同一脉宽的标准波形的下围面积之差不小于第一阈值，则将所述目标信号的波形判定为异常波形。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据标准波形特征判断所述目标信号的波形是否为异常波形，包括：判断所述目标信号的峰值与同一脉宽的标准波形的峰值之间的差是否小于第二阈值；若所述目标信号的峰值与同一脉宽的标准波形的峰值之间的差不小于第二阈值，则将所述目标信号的波形判定为异常波形。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据标准波形特征判断所述目标信号的波形是否为异常波形，包括：判断目标信号的前沿时间差与同一脉宽的标准波形的前沿时间内差之间的差是否小于第三阈值；若所述目标信号的前沿时间差与同一脉宽的标准波形的前沿时间差之间的差不小于第三阈值，则将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘登科，李娟娟，王泮义，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：