激光雷达反射率的自动标定方法、目标检测方法以及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种激光雷达反射率的自动标定方法、目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质，通过对路侧激光雷达的扫描区域进行感兴趣区域和目标识别，基于感兴趣区域和目标识别的结果，从感兴趣区域中选定多个静态目标，而这些选定的静态目标反射率的差异在标定可接受范围以内，此时，可以基于点云确定路侧激光雷达与各个静态目标的距离，此时可以通过多个静态目标去获取相对反射率。本实施例的方法可以通过设备对路侧激光雷达的反射率进行自动标定，提出了与现有技术通过人工在激光雷达的扫描范围内放置标定板，并移动标定板这一传统标定方式不同的标定方案，降低了设备的标定难度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达反射率的自动标定方法、目标检测方法以及装置


[0001]本申请涉及激光雷达
，特别是涉及一种激光雷达反射率的自动标定方法、目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶相关技术和车路协同系统的快速发展，无论是车辆感知方案、路端感知方案，还是其他的感知方案，激光雷达都是主流感知方案中必备传感器。正因为如此，近些年来，在各个领域中涌现出了很多激光雷达的感知算法。在激光雷达感知算法中，为了提升算法的感知效果，提出可以利用不同目标的反射率不同这一特性提升感知算法效果的方法。因为，反射率，即物体反射的辐射能量占总辐射能量的百分比。不同物体的反射率也不同，这主要取决于物体本身的性质(例如，自身材料，表面状况等)，所以，利用反射率可以判断物体的性质是否相同，相同的反射率属于同一物体的可能性相对较大。但是，反射率的测量是受设备自身元器件的影响的，需要在使用前对不同设备进行反射率的标定。
[0003]关于反射率的标定目前主要采用手动标定的形式，常常通过对不同反射率的射面的标定来确定激光雷达获得反射率真实情况，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达反射率的自动标定方法，其特征在于，包括：对点云数据进行目标识别，识别路侧激光雷达的扫描区域中的感兴趣区域；在所述感兴趣区域中选定多个静态目标；根据所述多个静态目标的距离，所述激光雷达接收的回波强度，以及相对反射率，确定所述距离、所述回波强度以及所述相对反射率之间的函数关系；其中，所述路侧激光雷达在检测目标时利用所述函数关系获取目标的相对反射率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感兴趣区域中包含车道区域，所述静态目标为多个基于所述车道区域选定的区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述静态目标的大小随所述静态目标距离所述路侧激光雷达的距离变大而变大。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述感兴趣区域中的动态目标；根据所述动态目标移动的多个位置对应获取目标点云；根据所述目标点云修正所述函数关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述动态目标移动的多个位置对应获取目标点云，包括：将所述动态目标正对所述路侧激光雷达所在截面下方三分之一的点云作为各所述位置的目标点云。6.根据权利要求1
‑
5任意一项所述的方法，其特征在于，所述函数关系为：其中，P
R
为静态目标的回波强度，ρ为静态目标的反射率；P
L
为路侧激光雷达的激光器的峰值光功率；T
E
为路侧激光雷达的发射光学系统的透过率，T
R
为路侧激光雷达的接收光学系统的透过率，T
f
为路侧激光雷达的窄带滤光片的透过率，T
a
＝e
‑
2σR
为单程大气衰减率，β为地面法线与所路侧激光雷达的探测光束光轴间的相对角度，A
R
为路侧激光雷达的透镜面积，R为路侧激光雷达与静态目标之间的距离。7.根据权利要求1
‑
5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述感兴趣区域中的标准反射面；利用所述标准反射面将所述相对反射率转...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘德臣，邓永强，李娟娟，胡孟孟，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：