一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质。该方法包括：当地坪漆设备上的机械臂移动到初始位置时，控制机械臂基于初始位置沿预设旋转方向旋转；在机械臂沿预设旋转方向旋转的过程中，获取机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；基于各旋转距离，确定机械臂相对于圆形区域的旋转定位角度；基于初始位置和旋转定位角度，控制机械臂沿圆形区域执行地坪漆涂敷任务。本发明专利技术实施例解决了地坪漆涂敷设备不具备针对圆形区域的工作能力的问题，扩宽了地坪漆涂敷设备的工作场景，进而提高了施工过程中针对圆柱区域的施工质量和施工效率。施工质量和施工效率。施工质量和施工效率。

【技术实现步骤摘要】
一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及地坪漆施工
，尤其涉及一种地坪漆涂敷设备的工作方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在建筑施工阶段，随着人们对地坪质量需求的提高，衍生出了多种地坪漆施工，如环氧树脂地坪漆、丙烯酸地坪漆和防水防电地坪漆等多种。现有的地坪漆施工多采用人工进行刮涂和辊涂作业。而由于每个施工人员的经验和技能水平各不相同，容易导致地坪漆的质量参差不齐。
[0003]地坪漆施工是一种单调的、工作强度大的且对人体有害的重复性劳动。主要涉及到多种材料充分混合，进行大面积刮涂作业，其中部分材料中含有对人体有害的有机物成分，易挥发，在刮涂作业中施工人员会吸入体内，对心肺造成伤害。
[0004]尤其是，建筑结构构成的圆柱区域属于地坪施工中相对复杂的施工区域，人工的施工方式往往会存在漏刮、刮涂质量高低不平和施工效率低下的问题。而现有的地坪漆涂敷机器人并不具备针对圆柱区域的工作能力。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种地坪漆涂敷设备的工作方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地坪漆涂敷设备的工作方法，其特征在于，包括：当地坪漆涂敷设备上的机械臂移动到初始位置时，控制所述机械臂基于所述初始位置沿预设旋转方向旋转；在所述机械臂沿所述预设旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个旋转距离；基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度；其中，在所述旋转定位角度下，所述机械臂的机械臂方向与所述圆形区域的切线方向垂直；基于所述初始位置和所述旋转定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行地坪漆涂敷任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置包括所述机械臂的移动方向与所述圆形区域的切线方向不垂直的位置，相应的，所述基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度，包括：基于所述旋转距离对应的变化趋势，确定所述机械臂的目标旋转方向，并控制所述机械臂沿所述目标旋转方向旋转；在所述机械臂沿所述目标旋转方向旋转的过程中，获取所述机械臂相对于圆形区域的至少两个目标旋转距离；基于各所述目标旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述旋转距离对应的变化趋势，确定所述机械臂的目标旋转方向，包括：如果所述变化趋势为数值变大趋势，则将与所述预设旋转方向相反的旋转方向作为目标旋转方向；如果所述变化趋势为数值变小趋势，则将所述预设旋转方向作为目标旋转方向。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置包括所述机械臂的移动方向与所述圆形区域的切线方向垂直的位置，相应的，所述基于各所述旋转距离，确定所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度，包括：将所述旋转距离中的最小距离对应的旋转角度，作为所述机械臂相对于所述圆形区域的旋转定位角度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和所述旋转定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行地坪漆涂敷任务，包括：基于所述初始位置和单位移动距离，确定下一移动位置，并基于所述旋转定位角度和单位旋转角度，确定下一定位角度；基于所述下一移动位置和下一定位角度，控制所述机械臂沿所述圆形区域执行地坪漆涂...

【专利技术属性】
技术研发人员：付勇，刘恒志，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：