【技术实现步骤摘要】
一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及无人机
，尤其涉及一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]目前，可以使用最大载重20kg的物流运输无人机运送外卖、快递等，飞行高度一般维持在200米左右。因此，为了防止无人机出现碰撞等事故，需要检测各个企业提交的飞机计划是否冲突。
[0003]在检测无人机的飞行计划时，现有技术是通过人工将待审批的多个飞行计划的航线画在地图上，判断是否和已审批通过的飞行计划的航线有交差或重合。而在无人机商用场景使用比较多的地区，无人机的飞行架次频繁、飞行周期短、飞行量大的情况下，需要在较短的时间内检测飞行计划是否与已审批通过的飞行计划冲突。因此可知，现有的检测方式的检测精度低且检测效率低。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备，通过将无人机的待检测飞行航线转化为包含飞行位置、飞行时间和飞行高度的飞行申请码，并将待检测飞行航线的飞行申请码与冲突检测通过的飞行...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述飞行航线的冲突检测方法包括：获取无人机的待检测飞行航线，所述待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据所述航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；根据所述待检测飞行航线对应的起飞时间和所述航线段对应的飞行速度，确定所述航线段的对应的至少一个时间编码；将所述至少一个地理编码、所述至少一个高度编码和所述至少一个时间编码进行组合，确定所述航线段对应的至少一个飞行申请码；分别判断每个所述航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；若每个所述航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则所述无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。2.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据所述航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码之前，所述冲突检测方法还包括：判断相邻的飞行路径点之间的经纬度距离是否大于预设距离阈值；若相邻的飞行路径点之间的经纬度距离大于预设距离阈值，则在相邻的飞行路径点之间的直线路径上，每间隔所述预设距离阈值增加一个飞行路径点；依据增加的飞行路径点确定新的相邻的飞行路径点。3.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述根据所述航线段对应的飞行路径点的飞行高度确定航线段对应的至少一个高度编码，包括：判断所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度是否一致；若所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度一致，则将一致的飞行高度对应的高度编码确定为所述航线段对应的高度编码；若所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度不一致，则分别确定所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度对应的高度编码，将两个高度编码以及两个高度编码之间的所有高度编码确定为所述航线段对应的高度编码。4.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述根据所述无人机的起飞时间和所述航线段对应的飞行速度，确定所述航线段的对应的至少一个时间编码，包括：计算所述航线段对应的最早飞入时间和容错时间；所述最早飞入时间指的是无人机飞入所述航线段的最早时间，所述容错时间指的是无人机在所述航线段内飞行的最长时间；将所述最早飞入时间与所述容错时间相加，确定为所述航线段的最晚飞出时间；将所述最早飞入时间和所述最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码；将两个时间编码和两个时间编码之间的所有时间编码确定为所述航线段的对应的至少一个时间编码。5.根据权利要求4所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述计算所述航线段对应的最早飞入时间包括：
获取每个所述航线段对...
【专利技术属性】
技术研发人员：车海翔，熊文文，
申请(专利权)人：浙江这里飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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