一种仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备，包括搬运主体、平衡型保护式轮换调整机构、形变手抓式柔性肉垫型反馈压力搬运机构、流通式空间选择型固定定位机构和重量自补偿式重心调整平衡机构，所述平衡型保护式轮换调整机构设于搬运主体上，所述形变手抓式柔性肉垫型反馈压力搬运机构设于平衡型保护式轮换调整机构上，所述流通式空间选择型固定定位机构设于平衡型保护式轮换调整机构内，所述重量自补偿式重心调整平衡机构设于搬运主体内。本发明专利技术属于仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运技术领域，具体是指一种仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备。生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备。生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备


[0001]本专利技术属于仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运
，具体是指一种仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备。

技术介绍

[0002]在冶炼厂的钢球生产过程中，通常需要经过多道复杂的工艺才能将其加工完成。而在生产巨型钢球的时候，将其从一道工序转移到另一道工序时，传统的做法是依靠手动完成，由于钢球的密度较大，人工很难将其搬运，消耗的体力也较大，久而久之会使人产生疲惫感，大大降低了生产的效率。

技术实现思路

[0003]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备，为了解决生产巨型钢球的时候，将其从一道工序转移到另一道工序时，传统的做法是依靠手动完成，由于钢球的密度较大，人工很难将其搬运，消耗的体力也较大，久而久之会使人产生疲惫感，大大降低了生产的效率的问题，本专利技术用与原来相反的动作达到相同的目的，提出了形变手抓式柔性肉垫型反馈压力搬运机构，通过压力转移型形态切换式抓取机构、形态嵌套型拷贝式反馈机构和仿生肉垫型防刮蹭机构的相互配合，不仅可以对大型钢球进行抓运的同时，还能对打磨好的钢球进行保护，防止机械爪刮蹭钢球。
[0004]本专利技术采取的技术方案如下：本专利技术提供了一种仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备，包括搬运主体、平衡型保护式轮换调整机构、形变手抓式柔性肉垫型反馈压力搬运机构、流通式空间选择型固定定位机构和重量自补偿式重心调整平衡机构，所述平衡型保护式轮换调整机构设于搬运主体上，所述形变手抓式柔性肉垫型反馈压力搬运机构设于平衡型保护式轮换调整机构上，所述流通式空间选择型固定定位机构设于平衡型保护式轮换调整机构内，所述重量自补偿式重心调整平衡机构设于搬运主体内。
[0005]进一步地，所述搬运主体包括搬运车、驾驶舱、升降框、电机一、支撑块、丝杠、套管、升降块和轴承二，所述搬运车设于搬运主体上，所述驾驶舱设于搬运车内，所述升降框设于搬运车的前端，所述支撑块设于升降框的内部下端，所述轴承二设于升降框的内壁上端，所述丝杠的一端设于轴承二上，所述电机一设于支撑块的下端，所述丝杠的另一端设于电机一的输出端，所述套管套接设于丝杠上，所述套管和丝杠为啮合转动相连，所述升降块设于套管的另一端。
[0006]进一步地，所述平衡型保护式轮换调整机构包括环形滑槽、滑轮、连接杆一、电机二、转盘和支撑柱，所述电机二设于升降块的内侧壁上，所述转盘设于电机二的输出端，所述环形滑槽设于升降块内，所述滑轮滑动设于环形滑槽内，所述连接杆一的一端设于滑轮上，所述连接杆一的另一端设于转盘的一侧，所述支撑柱环形阵列设于升降块上，首先将搬运主体驱动至打磨好的钢球区，电机二输出端转动带动转盘转动，转盘转动带动支撑柱转
动，支撑柱转动带动平衡型保护式轮换调整机构转动，调整至钢球的上端。
[0007]进一步地，所述形变手抓式柔性肉垫型反馈压力搬运机构包括压力转移型形态切换式抓取机构、形态嵌套型拷贝式反馈机构和仿生肉垫型防刮蹭机构，所述压力转移型形态切换式抓取机构设于支撑柱上，所述形态嵌套型拷贝式反馈机构设于压力转移型形态切换式抓取机构内，所述仿生肉垫型防刮蹭机构设于压力转移型形态切换式抓取机构内。
[0008]进一步地，所述压力转移型形态切换式抓取机构包括连接杆二、储液腔、电流变液、挤压管、活塞一、活塞二、密封件一、弯爪一、弯爪二、弹簧一和内管，所述连接杆二转动设于支撑柱的外壁上，所述储液腔设于连接杆二的一端下侧，所述内管设于储液腔内，所述活塞一滑动设于内管内，所述弹簧一的一端设于储液腔的内壁上端，所述弹簧一的另一端设于活塞一上，所述挤压管的一端设于活塞一的下端，所述密封件一设于储液腔的下端，所述密封件一滑动套接设于挤压管上，所述弯爪一的一端贯通设于储液腔的侧壁上，所述活塞二滑动设于弯爪一的内腔，所述弯爪二的一端设于活塞二的一侧，所述电流变液的流动设于电流变液和弯爪一的内腔。
[0009]进一步地，所述形态嵌套型拷贝式反馈机构包括伸缩一、伸缩二、弹簧二、橡胶头和支撑盖，所述支撑盖设于挤压管的下端，所述伸缩一设于支撑盖的内腔上端，所述伸缩一的一端滑动设于伸缩一内，所述弹簧二的一端设于伸缩一的内壁上端，所述弹簧二的另一端设于伸缩二的上端，所述橡胶头设于伸缩二的下端。
[0010]进一步地，所述仿生肉垫型防刮蹭机构包括橡胶气囊一、橡胶气囊二、气流流通孔一和气流流通孔二，所述气流流通孔一设于活塞二上，所述橡胶气囊一的贯通设于气流流通孔一上，所述气流流通孔二设于弯爪二的内侧壁上，所述橡胶气囊二设于弯爪二的内侧壁上。
[0011]进一步地，所述流通式空间选择型固定定位机构包括非牛顿流体一、转动桨、密封件二和轴承一，所述转动桨的一端设于连接杆二的一端，所述轴承一设于支撑柱的内壁一侧，所述转动桨的另一端设于轴承一上，所述非牛顿流体一设于支撑柱内，所述密封件二设于支撑柱的内壁另一侧，所述密封件二转动套接设于转动桨的一端，电机一输出端转动带动丝杠转动，丝杠转动带动套管运动，套管运动带动升降块运动，升降块运动带动平衡型保护式轮换调整机构向下运动，形态嵌套型拷贝式反馈机构接触钢球的顶部后，自适应的拷贝出与钢球接触部分的形状，储液腔继续向下运动的过程中，挤压管运动带动活塞一运动，活塞一运动挤压储液腔内的电流变液流向弯爪一内，橡胶气囊一和活塞二被挤压从而运动，弯爪二从弯爪一内被挤出，从而包裹住钢球，由于橡胶气囊一内的气体被挤压至弯爪二内，橡胶气囊二从而膨胀，从而对抛光后的钢球进行保护，放置刮伤，在包裹住钢球后，对电流变液进行通电，电流变液有液态变为固态，从而方便对钢球的抓运。
[0012]进一步地，所述重量自补偿式重心调整平衡机构包括竖直支撑机构和重量转移型缓冲式仿前翻机构，所述竖直支撑机构设于搬运车上，所述重量转移型缓冲式仿前翻机构设于搬运车上。
[0013]进一步地，所述竖直支撑机构包括伸缩管三、铰链一、铰链二、连接件、活塞三和平衡腔，所述平衡腔设于搬运车的底盘内，所述铰链二设于搬运车的前端，所述铰链一设于升降框的侧面，所述伸缩管三的一端设于铰链一上，所述伸缩管三的另一端设于铰链二上，所述连接件设于升降框的下端，所述活塞三设于连接件的下端；所述重量转移型缓冲式仿前
翻机构包括非牛顿流体二、弹簧三、弹簧四、弹簧五和负重块，非牛顿流体二流动设于平衡腔内，所述负重块滑动设于平衡腔内，所述弹簧三的一端设于活塞三的下端，所述弹簧三的另一端设于平衡腔的内壁底端，所述弹簧四的一端设于平衡腔的内侧壁上，所述弹簧四的另一端设于负重块的一侧，所述弹簧五的一端设于负重块的另一端，所述弹簧五的另一端设于平衡腔的内壁另一侧，当平衡型保护式轮换调整机构上的压力转移型形态切换式抓取机构抓满时，升降框由于重量增加向下沉从而带动活塞三向下运动，活塞三向下运动，负重块在非牛顿流体二的挤压下向右运动，从而调整搬运主体的重心，防止钢球重量过大导致搬运车前翻，非牛顿流体二的作用是防止搬运主体撞击到障碍物负重块由于惯性向左移动，导致搬运主体的重心前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备，其特征在于：包括搬运主体（1）、平衡型保护式轮换调整机构（2）、形变手抓式柔性肉垫型反馈压力搬运机构（3）、流通式空间选择型固定定位机构（4）和重量自补偿式重心调整平衡机构（5），所述平衡型保护式轮换调整机构（2）设于搬运主体（1）上，所述形变手抓式柔性肉垫型反馈压力搬运机构（3）设于平衡型保护式轮换调整机构（2）上，所述流通式空间选择型固定定位机构（4）设于平衡型保护式轮换调整机构（2）内，所述重量自补偿式重心调整平衡机构（5）设于搬运主体（1）内。2.根据权利要求1所述的一种仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备，其特征在于：所述搬运主体（1）包括搬运车（6）、驾驶舱（7）、升降框（8）、电机一（9）、支撑块（10）、丝杠（11）、套管（12）、升降块（13）和轴承二（60），所述搬运车（6）设于搬运主体（1）上，所述驾驶舱（7）设于搬运车（6）内，所述升降框（8）设于搬运车（6）的前端，所述支撑块（10）设于升降框（8）的内部下端，所述轴承二（60）设于升降框（8）的内壁上端，所述丝杠（11）的一端设于轴承二（60）上，所述电机一（9）设于支撑块（10）的下端，所述丝杠（11）的另一端设于电机一（9）的输出端，所述套管（12）套接设于丝杠（11）上，所述套管（12）和丝杠（11）为啮合转动相连，所述升降块（13）设于套管（12）的另一端。3.根据权利要求2所述的一种仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备，其特征在于：所述平衡型保护式轮换调整机构（2）包括环形滑槽（14）、滑轮（15）、连接杆一（16）、电机二（17）、转盘（18）和支撑柱（19），所述电机二（17）设于升降块（13）的内侧壁上，所述转盘（18）设于电机二（17）的输出端，所述环形滑槽（14）设于升降块（13）内，所述滑轮（15）滑动设于环形滑槽（14）内，所述连接杆一（16）的一端设于滑轮（15）上，所述连接杆一（16）的另一端设于转盘（18）的一侧，所述支撑柱（19）环形阵列设于升降块（13）上。4.根据权利要求3所述的一种仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备，其特征在于：所述形变手抓式柔性肉垫型反馈压力搬运机构（3）包括压力转移型形态切换式抓取机构（20）、形态嵌套型拷贝式反馈机构（21）和仿生肉垫型防刮蹭机构（22），所述压力转移型形态切换式抓取机构（20）设于支撑柱（19）上，所述形态嵌套型拷贝式反馈机构（21）设于压力转移型形态切换式抓取机构（20）内，所述仿生肉垫型防刮蹭机构（22）设于压力转移型形态切换式抓取机构（20）内。5.根据权利要求4所述的一种仿生肉垫型反作用补偿式的钢球无损搬运设备，其特征在于：所述压力转移型形态切换式抓取机构（20）包括连接杆二（23）、储液腔（24）、电流变液（25）、挤压管（26）、活塞一（27）、活塞二（28）、密封件一（29）、弯爪一（30）、弯爪二（31）、弹簧一（32）和内管（33），所述连接杆二（23）转动设于支撑柱（19）的外壁上，所述储液腔（24）设于连接杆二（23）的一端下侧，所述内管（33）设于储液腔（24）内，所述活塞一（27）滑动设于内管（33）内，所述弹簧一（32）的一端设于储液腔（24）的内壁上端，所述弹簧一（32）的另一端设于活塞一（27）上，所述挤压管（26）的一端设于活塞一（27）的下端，所述密封件一（29）设于储液腔（24）的下端，所述密封件一（29）滑动套接设于挤压管（26）上，所述弯爪一（30）的一端贯通...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱腾飞，
申请(专利权)人：沛县祥龙矿山机械配件有限公司，
类型：发明
国别省市：