自主移动运输车制造技术

本实用新型专利技术提供一种自主移动运输车。其中，所述自主移动运输车包括：车体；环境探测组件，设置于所述车体；所述环境探测组件包括可伸缩机构及环境探测单元；所述环境探测单元设置于所述可伸缩机构的伸缩端；所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。本实用新型专利技术提供的技术方案，可有效减少探测盲区，利于提高自主移动运输车的避障、定位能力，能够有效确保物体安全。能够有效确保物体安全。能够有效确保物体安全。

Autonomous mobile transport vehicle

【技术实现步骤摘要】
自主移动运输车


[0001]本申请涉及机械
，尤其涉及一种自主移动运输车。

技术介绍

[0002]自主移动运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)具有工作效率高，操作方便，机动灵活等优势，常用于装载、堆垛和短距离搬运物体，广泛应用于物流领域及机械制造领域。
[0003]对于自主移动运输车，其在搬运物体过程中，通常通过其上设置的雷达来感知周围环境。当搬运的物体体积较大时，物体会遮挡部分雷达光线，从而造成检测盲区，导致避障和定位不准确的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种能够解决上述问题或至少部分地解决上述问题的自主移动运输车。
[0005]在本申请的一个实施例中，提供了一种自主移动运输车。该自主移动运输车包括：
[0006]车体；
[0007]环境探测组件，设置于所述车体；
[0008]所述环境探测组件包括可伸缩机构及环境探测单元；所述环境探测单元设置与所述可伸缩机构的伸缩端；所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。
[0009]可选地，所述自主移动运输车还包括：控制器，所述控制器设置于所述车体，与所述可伸缩机构电连接，用于当所述车体上承载有物体时，控制所述可伸缩机构沿远离所述车体的第一方向伸展。
[0010]可选地，所述控制器，还与所述环境探测单元电连接，具体用于：
[0011]当所述车体上承载有物体时，根据所述环境探测单元的探测数据，确定所述物体的超出端面超出所述环境探测单元的超出长度；其中，所述物体的超出端面指的是所述物体沿远离所述车体的第一方向超出所述环境探测单元的端面；
[0012]根据所述超出长度，控制所述可伸缩机构沿远离所述车体的第一方向伸展，以使所述环境探测单元超出所述物体的超出端面设置。
[0013]可选地，所述控制器，具体用于：根据所述环境探测单元的探测数据，确定第一距离和第二距离；其中，所述第一距离指的是所述环境探测单元距离所述物体的第一侧面的距离；所述第一侧面朝向所述环境探测单元；所述第二距离指的是所述环境探测单元距离所述物体的第一侧面与所述物体的超出端面的交线的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述超出长度。
[0014]可选地，所述车体包括车主体以及设置于所述车主体的第二侧面的叉齿部；所述叉齿部用于承载物体；所述车主体和/或所述叉齿部上设有所述环境探测组件。
[0015]可选地，沿所述自主移动运输车行进方向，所述车主体包括左侧面和右侧面；所述左侧面和所述右侧面与所述第二侧面连接；所述左侧面和/或所述右侧面上设有所述环境探测组件。
[0016]可选地，所述叉齿部的物体承载面上设有所述环境探测组件；设置于所述物体承载面上的所述环境探测组件中的可伸缩机构伸展的第一方向朝上。
[0017]可选地，所述环境探测组件设置于所述叉齿部的远离所述车主体的远端。
[0018]可选地，所述环境探测单元为雷达。
[0019]本申请各实施例提供的技术方案中，自主移动运输车车体上设有环境探测组件，且该环境探测组件包括可伸缩机构及环境探测单元，所述环境探测单元设置于所述可伸缩机构的伸缩端，所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。当自主移动运输车车体上承载有物体时，通过调节可伸缩机构，可降低物体对环境探测单元的探测遮挡程度，从而减少探测盲区，有利于提高自主移动运输车的避障、定位能力。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要利用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本申请一实施例提供的自主移动运输车车体上承载有物体时的立体示意图；
[0022]图2为本申请一实施例提供的自主移动运输车车体上承载有物体时的俯视示意图；
[0023]图3为本申请另一实施例提供的自主移动运输车车体上承载有物体时的立体示意图；
[0024]图4为本申请另一实施例提供的自主移动运输车车体上承载有物体时的俯视示意图；
[0025]图5为本申请一实施例提供的自主移动运输车的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0027]在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。而本申请中术语“或/和”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如：A或/和B，表示可以单独存
在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况；本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。此外，下述的各实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028]参见图1至图4，本申请实施例提供的自主移动运输车1包括：车体10；环境探测组件20，设置于所述车体10；所述环境探测组件20包括可伸缩机构21及环境探测单元22；所述环境探测单元设置于所述可伸缩机构的伸缩端；所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。
[0029]具体实施时，上述自主移动运输车1可以是自主移动叉车。当自主移动运输车1是自主移动叉车时，车体10可包括车主体11及叉齿部12。其中，叉齿部12用于承载物体，其可以是图1和图2中所示的双叉齿臂结构，也可以是图3和图4示出的单叉齿臂结构，本实施例对此不作限定。叉齿部12可以设置于所述车主体11的第二侧面，该第二侧面可以指的是车主体11的任一侧面。具体第二侧面指的是车主体11的哪一侧面，可根据实际情况进行确定。
[0030]在实际应用中，沿自主移动运输车1行进方向，如图1至图4中示出的箭头所指示方向，车主体11周围各方位可区分为：前侧、后侧、左侧及右侧。为了方便描述，按照上述方位，车主体11的侧面可包含有；前侧面、后侧面、左侧面和右侧面。基于此，如图1至图4所示，叉齿部12可以设置于车主体11的后侧面，即第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动运输车，其特征在于，包括：车体；环境探测组件，设置于所述车体；所述环境探测组件包括可伸缩机构及环境探测单元；所述环境探测单元设置于所述可伸缩机构的伸缩端；所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。2.根据权利要求1所述的自主移动运输车，其特征在于，还包括：控制器，所述控制器设置于所述车体，与所述可伸缩机构电连接，用于当所述车体上承载有物体时，控制所述可伸缩机构沿远离所述车体的第一方向伸展。3.根据权利要求2所述的自主移动运输车，其特征在于，所述控制器，还与所述环境探测单元电连接，具体用于：当所述车体上承载有物体时，根据所述环境探测单元的探测数据，确定所述物体的超出端面超出所述环境探测单元的超出长度；其中，所述物体的超出端面指的是所述物体沿远离所述车体的第一方向超出所述环境探测单元的端面；根据所述超出长度，控制所述可伸缩机构沿远离所述车体的第一方向伸展，以使所述环境探测单元超出所述物体的超出端面设置。4.根据权利要求3所述的自主移动运输车，其特征在于，所述控制器，具体用于：根据所述环境探测单元的探测数据，确定第一距离和第二距离；其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张硕，齐欧，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：