【技术实现步骤摘要】
一种智能割草机器人的智能割草方法
[0001]本专利技术属于智能机器人控制
,具体涉及一种智能割草机器人的智能割草方法。
技术介绍
[0002]近年来,随着城市绿化面积显著提高,公共绿地定时维护、修建工作日益繁琐。为了提高作业效率,减少劳动力成本,传统手动割草机升级为全智能的智能割草机器人成为研究的热点问题。
[0003]目前市面上很多智能割草机需要埋设边界感应物,不方便大规模野外作业。
技术实现思路
[0004]为解决现有技术存在的缺陷,本专利技术提供一种智能割草机器人的智能割草方法。
[0005]为了解决上述技术问题,本专利技术提供了如下的技术方案:
[0006]本专利技术提供一种智能割草机的智能割草方法,根据用户设定的参数,在作业区域内规划出n条作业线;结合陀螺数据和卫星定位数据,规划出具体的行走路径,并控制割草机靠近或者沿着作业线作业。
[0007]作为本专利技术的一种优选技术方案,割草机靠近或者沿着当前作业线作业过程中,割草机没有获得卫星定位有效数据时,每隔设定距离对割草机器人的运动方向进行调整,该调整过程具体如下:
[0008]设定割草机沿当前作业线作业时的当前位置为a点,a点到当前作业线的垂直线与当前作业线的交点为b点,根据预设距离bc获得c点位置,a点到b点的距离为ab,b点到c点的距离为bc,a点到c点的距离为ac;
[0009]当ab≠0时,调转割草机朝向当前作业线,然后通过陀螺仪获得割草机器人a点的当前朝向,然后获得a点的当前 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能割草机的智能割草方法,其特征在于,根据用户设定的参数,在作业区域内规划出n条作业线;结合陀螺数据和卫星定位数据,规划出具体的行走路径,并控制割草机靠近或者沿着作业线作业。2.根据权利要求1所述的割草机的智能割草方法,其特征在于,割草机靠近或者沿着当前作业线作业过程中,割草机没有获得卫星定位有效数据时,每隔设定距离对割草机器人的运动方向进行调整,该调整过程具体如下:设定割草机沿当前作业线作业时的当前位置为a点,a点到当前作业线的垂直线与当前作业线的交点为b点,根据预设距离bc获得c点位置,a点到b点的距离为ab,b点到c点的距离为bc,a点到c点的距离为ac;当ab≠0时,调转割草机朝向当前作业线,然后通过陀螺仪获得割草机器人a点的当前朝向,然后获得a点的当前朝向与当前作业线的夹角,该夹角为∠dae;同时获得ac与当前作业线的夹角,该夹角为∠dac,若∠dae小于∠dac,则控制割草机器人向靠近当前作业线的方向转向;若∠dae大于∠dac,则控制割草机器人向远离当前作业线的方向转向。3.根据权利要求1所述的割草机的智能割草方法,其特征在于,割草机在靠近或者沿着当前作业线作业过程中,获得卫星定位的数据有效时,根据预设条件获得参考点1和参考点2的位置,并将参考点1和参考点2构成的直线作为卫星定位参考线,将当前作业线的行数记为n1,其中预设条件为参考点1和参考点2相隔设定距离;然后重新规划出作业区的作业线。4.根据权利要求3所述的割草机的智能割草方法,其特征在于,在割草机获得卫星定位参考线后,进行作业过程中,获得卫星定位的有效数据时,将此时的位置标记为A点,并通过陀螺仪获得割草机器人A点的朝向,然后利用A点、参考点1和参考点2的卫星定位数据计算出割草机到当前作业线的垂直距离W2;设定A点到当前作业线的垂直线与当前作业线的交点为B点,并根据预设距离BC获得C点位置;根据A点到当前作业线的垂直距离W2、预设距离BC从而获得A点到C点的路径,然后将割草机A点的朝向进行调整,使得割草机从A点行走到C点,进行当前作业线。5.根据权利要求4所述的割草机的智能割草方法,其特征在于,将割草机的朝向进行调整,使得割草机从A点行走到C点,该调整过程如下:设定A点到当前作业线的垂直线与当前作业线的交点为B点,根据预设距离BC获得C点位置,A点到B点的距离为AB,即W2,B点到C点的距离为BC,A点到C点的距离为AC;然后通过陀螺仪获得割草机A点的当前朝向,然后获得A点的当前朝向与当前作业线的夹角,该夹角为∠DAE;同时获得AC与当前作业线的夹角,该夹角为∠DAC,若∠DAE小于∠DAC,则控制割草机向靠近当前作业线的方向转向;若∠DAE大于∠DAC,则控制割草机向远离当前作业线的方向转向。6.根据权利要求2、3、4任一所述的割草机的智能割草方法,其特征在于,根据规划的作业线长度,完成当前作业线作业,或根据传感器感应到边界完成当前作业线作业;然后掉
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【专利技术属性】
技术研发人员:王晓辉,
申请(专利权)人:苏州锐动机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:
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