车辆控制方法、装置、系统、车辆和介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、系统、车辆和介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术。具体实现方案为：安全冗余系统获取当前车辆中主控系统基于当前车辆的当前行驶环境生成的停车轨迹线；在监测到主控系统失效的情况下，安全冗余系统根据停车轨迹线，对当前车辆进行停车控制。根据本公开的技术，降低了对安全冗余系统的算力要求，且提高了安全冗余系统停车控制过程中的稳定性和安全性。定性和安全性。定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、系统、车辆和介质


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术，具体涉及一种车辆控制方法、装置、系统、车辆和介质。

技术介绍

[0002]随着社会高速发展，智能化和自动化已全面进入交通领域。其中，无人驾驶技术作为智能交通的重要技术被广泛的研究。在自动驾驶的主控系统出现故障时，自动切换到辅助的安全冗余系统，并保证车辆的安全和稳定非常重要。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种用于车辆控制方法、装置、车辆和介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种车辆控制方法，应用于安全冗余系统，包括：
[0005]获取当前车辆中主控系统基于当前车辆的当前行驶环境生成的停车轨迹线；
[0006]在监测到主控系统失效的情况下，根据停车轨迹线，对当前车辆进行停车控制。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制方法，应用于主控系统，包括：
[0008]根据当前车辆的当前行驶环境，生成停车轨迹线；
[0009]将停车轨迹线发送至当前车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，应用于安全冗余系统，包括：获取当前车辆中主控系统基于所述当前车辆的当前行驶环境生成的停车轨迹线；在监测到所述主控系统失效的情况下，根据所述停车轨迹线，对所述当前车辆进行停车控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述停车轨迹线包括几何轨迹线和运动参数；所述根据所述停车轨迹线，对所述当前车辆进行停车控制，包括：根据所述运动参数，控制所述当前车辆沿所述几何轨迹线停车。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述运动参数，控制所述当前车辆沿所述几何轨迹线停车，包括：确定所述当前车辆在所述几何轨迹线中的局部定位信息；基于所述运动参数，根据所述局部定位信息，控制所述当前车辆沿所述几何轨迹线停车。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述当前车辆在所述几何轨迹线中的局部定位信息，包括：获取惯性测量数据和轮速数据；根据所述惯性测量数据和所述轮速数据，确定所述当前车辆与所述几何轨迹线中轨迹起始点的相对位置信息；根据所述相对位置信息，确定所述局部定位信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述获取惯性测量数据和轮速数据，包括：从安全冗余系统本地设置的测量单元分别获取所述惯性测量数据和所述轮速数据。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其中，所述根据所述停车轨迹线，对所述当前车辆进行停车控制，包括：获取所述当前车辆在当前行驶环境中的障碍物点云数据；根据所述障碍物点云数据，调整所述停车轨迹线；根据调整后的停车轨迹线，对所述当前车辆进行停车控制。7.根据权利要求6所述的方法，所述根据所述障碍物点云数据，调整所述停车轨迹线，包括：根据所述障碍物点云数据，调整所述停车轨迹线中的运动参数；根据调整后的运动参数，控制所述当前车辆沿所述停车轨迹线中的几何轨迹线停车。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述停车轨迹线由所述主控系统基于所述当前车辆的当前行驶环境中的障碍物点云数据生成，其中，该障碍物点云数据包括静态障碍物点云数据；所述获取所述当前车辆在当前行驶环境中的障碍物点云数据，包括：获取所述当前车辆在当前行驶环境中的动态障碍物点云数据。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述获取所述当前车辆在当前行驶环境中的动态障碍物点云数据，包括：从安全冗余系统本地设置的雷达中获取所述当前车辆在当前行驶环境中的动态障碍物点云数据。10.根据权利要求1
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9任一项所述的方法，其中，所述根据所述停车轨迹线，对所述当前
车辆进行停车控制，包括：选取时间戳最新的停车轨迹线作为目标轨迹线；根据所述目标轨迹线，对所述当前车辆进行停车控制。11.根据权利要求1
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9任一项所述的方法，其中，所述主控系统失效包括下述至少一种：在预设心跳监测周期内未监测到所述主控系统的心跳信号；在预设轨迹线发送周期内未获取到停车轨迹线。12.一种车辆控制方法，应用于主控系统，包括：根据当前车辆的当前行驶环境，生成停车轨迹线；将所述停车轨迹线发送至所述当前车辆的安全冗余系统，以使所述安全冗余系统在检测到主控系统失效的情况下，根据所述停车轨迹线，对所述当前车辆进行停车控制。13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述根据当前车辆的当前行驶环境，生成停车轨迹线，包括：根据当前行驶环境下的行驶情况，生成几何轨迹线；根据当前行驶环境所属的设计运行域，确定运动参数；根据所述几何轨迹线和所述运动参数，生成所述停车轨迹线。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述根据当前行驶环境下的行驶情况，生成几何轨迹线，包括：若所述当前车辆在当前行驶环境下直线行驶，则将基于当前行驶环境下的环境数据所规划的局部行驶轨迹作为所述几何轨迹线；若所述当前车辆在当前行驶环境下变道行驶，则根据变道进度生成所述几何轨迹线。15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述根据变道进度生成所述几何轨迹线，包括：若所述变道进度大于预设进度阈值，则控制所述当前车辆完成变道，并将基于变道后的行驶环境下的环境数据所规划的局部行驶轨迹，作为所述几何轨迹线；若所述变道进度不大于所述预设进度阈值，则取消变道行驶，并将取消变道后的行驶环境下的环境数据所规划的局部行驶轨迹，作为所述几何轨迹线。16.根据权利要求13
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15任一项所述的方法，其中，所述运动参数包括行驶时间和行驶减速度中的至少一种。17.一种车辆控制装置，配置于安全冗余系统，包括：停车轨迹线获取模块，用于获取当前车辆中主控系统基于所述当前车辆的当前行驶环境生成的停车轨迹线；停车控制模块，用于在监测到所述主控系统失效的情况下，根据所述停车轨迹线，对所述当前车辆进行停车控制。18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述停车轨迹线包括几何轨迹线和运动参数；所述停车控制模块，具体用于根据所述运动参数，控制所述当前车辆沿所述几何轨迹线停车。19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述停车控制模块，包括：局部定位单元，用于确定所述当前车辆在所述几何轨迹线中的局部定位信息；停车控制单元，用于基于所述运动参数，根据所述局部定位信息，控制所述当前车辆沿所述几何轨迹线停车。
20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述局部定位单元，包括：数据获取子单元，用于获取惯性测量数据和轮速数据；相对位置确定子单元，用于根据所述惯性测量数据和所述轮速数据，确定所述当...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈博恺，杨凯，张磊，张伍召，殷其娟，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：