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本公开提供了一种车辆控制方法、装置、系统、车辆和介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术。具体实现方案为：安全冗余系统获取当前车辆中主控系统基于当前车辆的当前行驶环境生成的停车轨迹线；在监测到主控系统失效的情况下，安全冗余...
该专利属于阿波罗智能技术（北京）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过阿波罗智能技术（北京）有限公司授权不得商用。

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