本申请公开了一种用于高精地图的道路标识生成方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括根据预先录入的轨迹点信息，确定待处理的视频文件，所述视频文件中的关键帧用以确定含有目标道路标识的图像；将所述目标道路标识的像素坐标转化为该像素坐标点对应的经纬度坐标；根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相对位置以及与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，每个所述道路标识与所述该像素坐标点的经纬度坐标之间具有相对位置关系；根据所述相对位置关系，生成若干所述道路标识，用以在所述高精地图中进行加载。通过本申请中的方法根据视频文件直接生成目标道路标识，并且生成的过程出错率低。过程出错率低。过程出错率低。
【技术实现步骤摘要】
用于高精地图的道路标识生成方法、装置及电子设备、存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种用于高精地图的道路标识生成方法、装置及电子设备、存储介质。
技术介绍
[0002]高精地图通常是面向机器的供自动驾驶车辆使用的地图，不仅有高精度的坐标，同时还有准确的道路形状，且含有每个车道的详细信息。
[0003]相关技术中，在制作高精地图的过程中，制作人员通过看视频然后对比预先拿到的底图，并在图片中相应的位置点选编辑生成相应的路面标识，进而通过人工手动完成整个过程。
[0004]但是，由于人工判别位置，通常偏差较大，还容易产生遗漏。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了用于高精地图的道路标识生成方法、装置及电子设备、存储介质，以提高高精地图中道路标识的制作效率和生成质量，避免出现遗漏。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种用于高精地图的道路标识生成方法，其中，所述方法包括：根据预先录入的轨迹点信息，确定待处理的视频文件，所述视频文件中的关键帧用以作为确定含有目标道路标识的图像；将所述目标道路标识的像素坐标转化为该像素坐标点对应的经纬度坐标；根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相对位置以及与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，每个所述道路标识与所述该像素坐标点的经纬度坐标之间具有相对位置关系；根据所述相对位置关系，生成若干所述道路标识，用以在所述高精地图中进行加载。/>[0008]第二方面，本申请实施例还提供一种用于高精地图的道路标识生成装置，其中，所述装置包括：确定模块，用于根据预先录入的轨迹点信息，确定待处理的视频文件，所述视频文件中的关键帧用以作为确定含有目标道路标识的图像；坐标转换模块，用于将所述目标道路标识的像素坐标转化为该像素坐标点对应的经纬度坐标；位置确定模块，用于根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相对位置以及与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，每个所述道路标识与所述该像素坐标点的经纬度坐标之间具有相对位置关系；车道线生成模块，用于根据所述相对位置关系，生成若干所述道路标识，用以在所述高精地图中进行加载。
[0009]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述任一所述方法。
[0010]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述任一所述方法。
[0011]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0012]根据视频文件直接生成目标道路标识，并且生成的过程出错率低。
附图说明
[0013]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0014]图1为本申请实施例中用于高精地图的道路标识生成方法的硬件结构示意图；
[0015]图2为本申请实施例中用于高精地图的道路标识生成方法的流程示意图；
[0016]图3为本申请实施例中用于高精地图的道路标识生成装置的结构示意图；
[0017]图4为本申请实施例中用于高精地图的道路标识生成的视频文件示意图；
[0018]图5为本申请另一实施例中用于高精地图的道路标识生成的流程示意图；
[0019]图6为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0021]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0022]如图1所示，为本申请实施例中用于高精地图的道路标识生成方法的硬件结构示意图。其中，包括：车辆100，车辆100上安装有相机101用于采集道路信息，道路信息中包含了道路标识信息。在车辆100在道路200上行驶的过程中，通过相机101采集前方信息。之后，会得到车辆的行驶轨迹数据集。在行驶轨迹数据集中包括多个位置点。
[0023]可以理解，所述车辆100可以是自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
[0024]采集后的数据包括了多帧图像300，这些多帧图像经过后台人员400处理之后，在对应的位置生成用于高精地图的道路标识。后台人员400直接在视频的图像帧中点击相应位置的地面标识图像位置，然后自动生成相应的标识数据。
[0025]实施例一
[0026]本申请实施例一提供了一种用于高精地图的道路标识生成方法，其中，如图2所示，所述方法包括：
[0027]步骤S210，根据预先录入的轨迹点信息，确定待处理的视频文件，所述视频文件中的关键帧用以确定含有目标道路标识的图像；
[0028]步骤S220，将所述目标道路标识的像素坐标转化为该像素坐标点对应的经纬度坐标；
[0029]步骤S230，根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相对位置以及与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，每个所述道路标识与所述该像素坐标点的经纬度坐标之间具有相对位置关系；
[0030]步骤S240，根据所述相对位置关系，生成若干所述道路标识，用以在所述高精地图中进行加载。
[0031]通过上述步骤，根据视频文件直接生成目标道路标识，并且生成的过程出错率低。
[0032]具体而言，自动化的道路标识生成方式降低了道路标识作业的繁杂程度，同时也提高了效率。通过这种道路标识的生成方式还提高了数据质量，制作数据的偏差小，与真实情况更为贴近。此外，还能够减少漏制作的情况。
[0033]在上述步骤S210中执行之前，会预先在测试路段、封闭路段内进行采集，录入车辆的轨迹点信息。这些轨迹点信息作为区别不同路段的标识。
[0034]优选地，所述视频文件包括多个，通过所述采集车预先录入。
[0035]在一种具体实施方式中，录入的轨迹点信息还包括：将经纬度格式的轨迹点图层导入编辑软件，之后根据需要选择对应的轨迹点。
[0036]在一种具体实施方式中，根据轨迹点的名称，比如可以采用时间格式命名，打开相应视频文件并定位到相应的帧。
[0037]在上述步骤S210中根据预先录入的轨迹点信息，确定待处理的视频文件，所述视频文件中的关键帧用以确定含有目标道路标识的图像。这个步骤在后台执行处理。在确定关键帧时需要确定在图像中是否本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于高精地图的道路标识生成方法，其中，所述方法包括：根据预先录入的轨迹点信息，确定待处理的视频文件，所述视频文件中的关键帧用以确定含有目标道路标识的图像；将所述目标道路标识的像素坐标转化为该像素坐标点对应的经纬度坐标；根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相对位置以及与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，每个所述道路标识与所述该像素坐标点的经纬度坐标之间具有相对位置关系；根据所述相对位置关系，生成若干所述道路标识，用以在所述高精地图中进行加载。2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相对位置以及与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，每个所述道路标识与所述该像素坐标点的经纬度坐标之间具有相对位置关系，包括：基于视觉SLAM确定的所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相对位置，其中所述预设道路标识的位置为预先绘制得到的，所述与预设道路标识的相对位置为两者之间的直线距离；根据所述与预设道路标识的相对位置，确定与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，其中与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置包括多个。3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述与预设道路标识的相对位置，确定与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，包括：根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标与预设道路标识的相对位置，得到所述根据所述像素坐标点到所述预设道路标识的垂线以及垂足；根据所述垂线以及所述垂足，确定与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，多个所述垂足连接之后得到一条直线。4.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述相对位置关系，生成若干所述道路标识，用以在所述高精地图中进行加载，包括：根据所述多个所述垂足连接之后得到的一条直线中每个所述相对位置关系，确定与所述预设道路标识的相交位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾双成，朱磊，张现法，郭杏荣，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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