【技术实现步骤摘要】
机器人工件坐标系的构建方法、装置、存储介质和终端
[0001]本专利技术涉及智能加工领域，尤其涉及一种机器人工件坐标系的构建方法、装置、存储介质和终端。
技术介绍
[0002]随着工业化进程的不断推进，工业机器人在各领域的发展越来越快。工业机器人在机械加工领域的运用过程中，机器人的操作都是针对某一工件，因此需要在工件上建立一个固定的工件坐标系，从而将机器人大部分操作任务都定义在工件坐标系下，当工件发生位移时只需对工件坐标进行更新即可。现有技术通常采集工件对象上至少三个特征点的坐标建立工件坐标系，由于实际工件上很难准确采集这些特征点的坐标数据，导致建立的工件坐标系不准确，从而使工业机器人在工件对象上X/Y/Z轴操纵变得困难，影响工件的加工精度。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供了一种机器人工件坐标系的构建方法、装置、存储介质和终端，解决了以上所述的技术问题。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人工件坐标系的构建方法，基于设置在机器人法兰工具末端的检测探头，包括以下步骤...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人工件坐标系的构建方法，基于设置在机器人法兰工具末端的检测探头，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，在待加工工件上设置至少三个定位孔，控制所述检测探头在每个定位孔的不同检测高度沿着定位孔的内壁移动，采集所述检测探头移动过程中每个定位孔对应的碰触检测数据；步骤2，根据每个定位孔的碰触检测数据计算对应定位孔在工件坐标系下的理论圆心坐标；步骤3，根据所有定位孔的理论圆心坐标建立所述待加工工件的工件坐标系。2.根据权利要求1所述机器人工件坐标系的构建方法，其特征在于，所述至少三个定位孔为开设在所述待加工工件上的实际圆孔或者在待加工工件的边缘处设置辅助结构，并在所述辅助结构上开设至少三个定位孔。3.根据权利要求1所述机器人工件坐标系的构建方法，其特征在于，所述检测探头为雷尼绍探头，通过检测探头生成碰触检测数据包括以下步骤：S001，在检测探头移动过程中，当检测探头的测针与定位孔内壁相碰触时生成测针碰触反馈信号，并发送至检测探头的数字信号板卡；S002，通过所述数字信号板卡生成所述测针碰触反馈信号对应的中断指令，并发送至机器人的控制器；S003，通过所述控制器执行所述中断指令，以控制机器人的机械臂停止运动，并调用预设CRobt指令生成所述定位孔上碰触点对应的点位坐标形成碰触检测数据，然后存入预设数组gjpos{3}中。4.根据权利要求1所述机器人工件坐标系的构建方法，其特征在于，还包括数据处理步骤，具体为：判断所述碰触检测数据的波动范围是否超过预设阈值，若是，则重新采集所述碰触检测数据。5.根据权利要求1
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4任一所述机器人工件坐标系的构建方法，其特征在于，所述碰触检测数据包括检测探头在定位孔内部的至少两个检测高度且沿定位孔内壁移动时生成的第一碰触检测数据以及检测探头在定位孔顶面且沿定位孔内壁移动时生成的第二碰触检测数据；根据所述第一碰触检测数据和所述第二碰触检测数据计算对应定位孔在工件坐标系下的理论圆心坐标，具体为：S201，根据所述第一碰触检测数据拟合成不同检测高度对应的圆形路径，计算至少两个所述圆形路径的圆心坐标，并根据所述圆心坐标拟合对应的空间直线方程；S202，根据所述第二碰触检测数据拟合生成夹具顶面对应的空间平面方程；S203，联立所述空间直线方程和所述空间平面方程并求解，生成对应空间直线和对应空间平面的交点坐标，并作为对应定位孔在工件坐标系下的理论圆心坐标；S204，重复以上步骤S201
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S203，生成每个定位孔在工件坐标系下的理论圆心坐标。6.根据权利要求5所述机器人工件坐标系的构建方法，其特征在于，通过检测探头采集第一碰触检测数据并拟合对应的空间直线方程，具体为：S101a，控制所述检测探头移动到其中一个定位孔上方；
S102a，控制所述检测探头根据初始行走路径移动至预设检测高度并进行第一圆周运动，运动过程中所述检测探头与所述定位孔的内壁进行至少三次碰触，采集每个碰触点对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张盛楷，罗永宁，李铁骑，傅强，罗勇，熊丽杰，罗志清，
申请(专利权)人：江西瑞祥智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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