穿刺针空间位姿统一方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了穿刺针空间位姿统一方法及系统，其中方法包括以下步骤：获取穿刺对象的标志点在第一坐标系下的第一位置信息；通过操作穿刺针定位所述标志点在第二坐标系下的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置转移矩阵；基于所述位置转移矩阵，对所述穿刺针进行位置统一；获取所述穿刺针在所述第二坐标系下的第二方向信息；根据所述第二方向信息和所述位置转移矩阵，得到所述穿刺针在所述第一坐标系下的姿态信息。本发明专利技术能够提高穿刺针位姿统一的精确度。明能够提高穿刺针位姿统一的精确度。明能够提高穿刺针位姿统一的精确度。

【技术实现步骤摘要】
穿刺针空间位姿统一方法及系统


[0001]本专利技术涉及工程
，特别涉及一种穿刺针空间位姿统一方法及系统。

技术介绍

[0002]肝癌无论是在中国还是在世界,都是癌症的第一大杀手。当前基于CT引导下的肝脏穿刺、活检手术等作为一种重要的诊断方式。穿刺手术，是指将穿刺针刺入体内的体腔中，抽取液体进行进一步的化验或者向体腔内注入某种化学物质或空气等，作为一种治疗或检查方式而在临床上广泛应用。根据病情不同，可行不同部位的穿刺手术。临床上常见的有硬膜外穿刺、胸腔穿刺、腹腔穿刺、腰椎穿刺、动静脉穿刺等。穿刺针属于介入放射学器材，是进行穿刺手术必要的耗材之一，该手术目前主要依靠医生徒手进行下针操作,之后再由医学影像进行确认.手术精度低，风险高，导致该手术时间长，容易引起并发症。为了解决上述问题，通过手术机器人辅助手术是近几年逐渐流行的手术方式，通过机器人辅助下针的研究也有一定的时间。使用机器人辅助手术，涉及的问题包括：穿刺器械、CT医学影像设备、机械臂等外设间的穿刺针度空间配准，以及穿刺精度的问题。目前市场上有一部分手术是手术机器人来搭配医生来完成，手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿刺针空间位姿统一方法，其特征在于，包括以下步骤：获取穿刺对象的标志点在第一坐标系下的第一位置信息；通过操作穿刺针定位所述标志点在第二坐标系下的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置转移矩阵；基于所述位置转移矩阵，对所述穿刺针进行位置统一；获取所述穿刺针在所述第二坐标系下的第二方向信息；根据所述第二方向信息和所述位置转移矩阵，得到所述穿刺针在所述第一坐标系下的姿态信息。2.根据权利要求1所述的穿刺针空间位姿统一方法，其特征在于，所述获取穿刺对象的标志点在第一坐标系下的位置信息包括：通过CT成像获取含有所述标志点的信息的原始数据；通过医学影像分割算法分割所述标志点，获取每个所述标志点在所述第一坐标系下的位置信息。3.根据权利要求1所述的穿刺针空间位姿统一方法，其特征在于，所述通过操作穿刺针定位所述标志点在第二坐标系下的第二位置信息包括：操作所述穿刺针的针尖点在每个所述标志点的中心处；通过光学设备对设置在所述穿刺针上的若干个被动小球进行定位跟踪，得到所述被动小球在所述第二坐标系下的位置信息；根据所述位置信息以及所述穿刺针的结构，得到所述标志点在所述第二坐标系下的第二位置信息。4.根据权利要求3所述的穿刺针空间位姿统一方法，其特征在于，所述穿刺针的结构为Y型结构，包括笔身和分笔尖；所述若干个被动小球包括第一被动小球、第二被动小球、第三被动小球和第四被动小球；所述方法还包括：以所述穿刺针的针尖为原点、笔身为X轴建立直角坐标系，得到第三坐标系；其中，所述第一被动小球和第二被动小球位于X轴上。5.根据权利要求1所述的穿刺针空间位姿统一方法，其特征在于，所述基于所述位置转移矩阵，对所述穿刺针进行位置统一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王澄，李迟迟，滕皋军，陆骊工，
申请(专利权)人：珠海横乐医学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：