柔性控制的穿刺手术装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了柔性控制的穿刺手术装置，包括机架、针夹持机构、缓冲机构、旋拧机构和力采集机构，针夹持机构活动连接于滑槽中；旋拧机构与针夹持机构传动连接，缓冲机构设置有弹性组件，弹性组件活动连接于机架上，弹性组件与针夹持机构连接，在穿刺针穿刺入人体组织的过程中，穿刺针受人体组织的阻力，会沿支架的滑槽运动，期间通过弹性组件对在滑槽滑动的所述针夹持机构进行缓冲，以吸收穿刺过程中组织变形对穿刺针所造成的突变的作用力，抑制了穿刺针快速移动、震荡，减小了穿破健康器官的风险。器官的风险。器官的风险。

【技术实现步骤摘要】
柔性控制的穿刺手术装置


[0001]本申请实施例涉及但不限于医学领域，尤其涉及柔性控制的穿刺手术装置。

技术介绍

[0002]伴随着现代医疗技术的发展和社会的进步，癌症肿瘤的诊断治疗方式有多种，主要包括有手术切除、射频消融、冷冻和放射性粒子治疗。其中，粒子介入治疗具有微创的优点，介入穿刺机器人被开发应用到粒子介入治疗中。但介入穿刺机器人存在信息反馈缺失的缺点，导致对组织结构定位或者对组织属性评估的缺失，也容易使在旋拧针头的过程中给组织造成创伤或损害。

技术实现思路

[0003]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0004]本申请的目的在于至少一定程度上解决相关技术中存在的技术问题之一，本申请实施例提供了一种柔性控制的穿刺手术装置，能够通过弹性组件对在滑槽滑动的所述针夹持机构进行缓冲，以吸收穿刺过程中组织变形对穿刺针所造成的突变的作用力。
[0005]本申请的实施例，一种柔性控制的穿刺手术装置，包括：
[0006]机架，所述机架设有滑槽；
[0007]针夹持机构，所述针夹持机构用于夹持穿刺针，所述针夹持机构活动连接于所述滑槽中；
[0008]缓冲机构，所述缓冲机构设置有弹性组件，所述弹性组件活动连接于所述机架上，所述弹性组件与所述针夹持机构连接，所述弹性组件用于对在所述滑槽滑动的所述针夹持机构进行缓冲，以吸收穿刺过程中组织变形对所述穿刺针所造成的突变的作用力；
[0009]旋拧机构，所述旋拧机构与所述针夹持机构传动连接，所述旋拧机构用于旋转所述针夹持机构；
[0010]力采集机构，所述力采集机构用于采集对所述针夹持机构的作用力。
[0011]本申请的某些实施例，所述弹性组件包括花键毂、压缩弹簧和轴承，所述轴承位于所述花键毂内，所述压缩弹簧设置在所述花键毂和所述机架之间；所述针夹持机构与所述轴承固定连接。
[0012]本申请的某些实施例，所述弹性组件有两组，两组所述弹性组件分别与所述针夹持机构的两端连接。
[0013]本申请的某些实施例，所述针夹持机构包括夹持管、按压杆、按压弹簧、卡瓣锁扣和针管固定盘；所述按压杆和所述卡瓣锁扣固定连接，并活动连接于所述夹持管；所述按压弹簧置于所述按压杆与所述夹持管之间，并用于复位所述按压杆；所述卡瓣锁扣用于锁紧穿刺针，所述卡瓣锁扣穿设于所述针管固定盘。
[0014]本申请的某些实施例，所述机架设有供所述按压杆通过的杆通孔。
[0015]本申请的某些实施例，所述旋拧机构包括驱动器、驱动轴、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动器的输出轴与所述驱动轴连接，所述驱动轴与所述第一齿轮连接，所述针夹持机构与所述第二齿轮连接；所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合连接，且所述第一齿轮和所述第二齿轮能相对滑动。
[0016]本申请的某些实施例，所述力采集机构包括扭矩传感器，所述扭矩传感器安装在所述驱动器的输出轴和所述驱动轴之间。
[0017]本申请的某些实施例，所述力采集机构包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述花键毂和所述机架之间。
[0018]本申请的某些实施例，所述压力传感器上设置有缓冲弹簧。
[0019]本申请的某些实施例，所述机架包括支架、第一弹簧压盖、第二弹簧压盖、第一外壳和第二外壳；所述第一外壳和所述第二外壳嵌合形成机架外壳，所述支架位于所述机架外壳内，所述第一弹簧压盖和所述第二弹簧压盖分别设置于所述支架的两侧，其中一组所述弹性组件的压缩弹簧抵接所述第一弹簧压盖，另一组所述弹性组件的压缩弹簧抵接所述第二弹簧压盖。
[0020]上述柔性控制的穿刺手术装置至少具有以下的有益效果：通过针夹持机构夹持穿刺针，通过旋拧机构驱动针夹持机构及针夹持机构上的穿刺针转动，以使穿刺针穿刺入人体组织内，产生切割效应，降低穿刺针对组织的压迫；针夹持机构活动连接于支架的滑槽中，在穿刺针穿刺入人体组织的过程中，穿刺针受人体组织的阻力，会沿支架的滑槽运动，期间通过弹性组件对在滑槽滑动的所述针夹持机构进行缓冲，以吸收穿刺过程中组织变形对穿刺针所造成的突变的作用力，抑制了穿刺针快速移动、震荡，减小了穿破健康器官的风险；另外，通过力采集机构采集对针夹持机构的作用力并反馈，使操作人员可以根据采集的作用力操作穿刺手术装置，有助于提高操作精准性。
附图说明
[0021]附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0022]图1是柔性控制的穿刺手术装置的结构图；
[0023]图2是柔性控制的穿刺手术装置的内结构图；
[0024]图3是针夹持机构的结构图；
[0025]图4是针夹持机构的内结构图；
[0026]图5是缓冲机构的结构图；
[0027]图6是力采集机构的安装结构图；
[0028]图7是图6中A处的放大图；
[0029]图8是图6中B处的放大图。
具体实施方式
[0030]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0031]需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书、权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0032]下面结合附图，对本申请实施例作进一步阐述。
[0033]本申请的实施例，提供了一种柔性控制的穿刺手术装置。
[0034]参照图1和图2，穿刺手术装置包括机架、针夹持机构2、缓冲机构1、旋拧机构4和力采集机构3。
[0035]其中，机架设有滑槽；针夹持机构2用于夹持穿刺针，针夹持机构2活动连接于滑槽中；缓冲机构1设置有弹性组件，弹性组件活动连接于机架上，弹性组件与针夹持机构2连接，弹性组件用于对在滑槽滑动的针夹持机构2进行缓冲，以吸收穿刺过程中组织变形对穿刺针所造成的突变的作用力；旋拧机构4与针夹持机构2传动连接，旋拧机构4用于旋转针夹持机构2；力采集机构3用于采集对针夹持机构2的作用力。
[0036]在该实施例中，通过针夹持机构2夹持穿刺针，通过旋拧机构4驱动针夹持机构2及针夹持机构2上的穿刺针转动，以使穿刺针穿刺入人体组织内，产生切割效应，降低穿刺针对组织的压迫；针夹持机构2活动连接于支架5的滑槽中，在穿刺针穿刺入人体组织的过程中，穿刺针受人体组织的阻力，会沿支架5的滑槽运动，期间通过弹性组件对在滑槽滑动的针夹持机构2进行缓冲，以吸收穿刺过程中组织变形对穿刺针所造成的突变的作用力，抑制了穿刺针快速移动、震荡，减小了穿破健康器官的风险；另外，通过力采集机构3采集对针夹持机构2的作用力并反馈，使操作人员本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，包括：机架，所述机架设有滑槽；针夹持机构，所述针夹持机构用于夹持穿刺针，所述针夹持机构活动连接于所述滑槽中；缓冲机构，所述缓冲机构设置有弹性组件，所述弹性组件活动连接于所述机架上，所述弹性组件与所述针夹持机构连接，所述弹性组件用于对在所述滑槽滑动的所述针夹持机构进行缓冲，以吸收穿刺过程中组织变形对所述穿刺针所造成的突变的作用力；旋拧机构，所述旋拧机构与所述针夹持机构传动连接，所述旋拧机构用于旋转所述针夹持机构；力采集机构，所述力采集机构用于采集对所述针夹持机构的作用力。2.根据权利要求1所述的一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，所述弹性组件包括花键毂、压缩弹簧和轴承，所述轴承位于所述花键毂内，所述压缩弹簧设置在所述花键毂和所述机架之间；所述针夹持机构与所述轴承固定连接。3.根据权利要求2所述的一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，所述弹性组件有两组，两组所述弹性组件分别与所述针夹持机构的两端连接。4.根据权利要求1所述的一种柔性控制的穿刺手术装置，其特征在于，所述针夹持机构包括夹持管、按压杆、按压弹簧、卡瓣锁扣和针管固定盘；所述按压杆和所述卡瓣锁扣固定连接，并活动连接于所述夹持管；所述按压弹簧置于所述按压杆与所述夹持管之间，并用于复位所述按压杆；所述卡瓣锁扣用于锁紧穿刺针，所述卡瓣锁扣穿设于所述针管...

【专利技术属性】
技术研发人员：段奔放，滕皋军，王澄，梁统生，陈世佳，
申请(专利权)人：珠海横乐医学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：