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本申请实施例提供了柔性控制的穿刺手术装置，包括机架、针夹持机构、缓冲机构、旋拧机构和力采集机构，针夹持机构活动连接于滑槽中；旋拧机构与针夹持机构传动连接，缓冲机构设置有弹性组件，弹性组件活动连接于机架上，弹性组件与针夹持机构连接，在穿刺针穿...
该专利属于珠海横乐医学科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珠海横乐医学科技有限公司授权不得商用。

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