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本发明公开了穿刺针空间位姿统一方法及系统，其中方法包括以下步骤：获取穿刺对象的标志点在第一坐标系下的第一位置信息；通过操作穿刺针定位所述标志点在第二坐标系下的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置转移矩阵；基于所述位置...
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