一种定位方法、设备、存储介质以及程序产品技术

本申请提供了一种定位方法、设备、存储介质以及程序产品，涉及信息处理的技术领域。所述方法包括：接收针对目标定位标识的定位模式启动指令，响应于所述定位模式启动指令，查询到所述机器人自身存储有所述目标定位标识的打点结果的情况下，获取所述机器人自身的当前全局绝对位姿，并启动所述机器人配置的与所述目标定位标识的类型适配的目标传感器；根据所述目标定位标识的打点结果、所述机器人自身的当前全局绝对位姿以及所述目标传感器采集的数据，确定所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿。本申请旨在提高确定相对位姿的准确性。的准确性。的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、设备、存储介质以及程序产品


[0001]本申请实施例涉及信息处理的
，具体而言，涉及一种定位方法、设备、存储介质以及程序产品。

技术介绍

[0002]随着社会的快速发展，能够提高工作的效率的机器人已经有了广泛的应用，机器人移动的过程中需要对机器人进行定位，使得机器人到达目标定位标识所在的位姿点，以进入目标工作状态，在该位姿点执行目标任务，但是机器人无法准确识别工作环境，若工作环境出现变动，例如若目标定位标识被人误动导致位姿变化，此时机器人仅靠利用地图进行绝对定位，无法准确定位机器人自身与目标定位标识之间的当前相对位姿，因而无法到达目标定位标识所在的位姿点，无法进入目标工作状态，无法在该位姿点执行目标任务点执行目标任务。
[0003]因此，如何准确确定机器人自身与目标定位标识之间的当前相对位姿，是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种定位方法、设备、存储介质以及程序产品，以进而可以提高确定机器人自身与目标定位标识之间的当前相对位姿的准确性。
[0005]本专利技术实施例的第一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：
[0006]接收针对目标定位标识的定位模式启动指令，所述定位模式启动指令至少包括所述目标定位标识的属性信息；
[0007]响应于所述定位模式启动指令，查询所述机器人自身是否存储有所述目标定位标识的打点结果，所述目标定位标识的打点结果包括：所述目标定位标识的属性信息、全局绝对位姿和目标相对位姿；
[0008]在所述机器人自身存储有所述目标定位标识的打点结果的情况下，获取所述机器人自身的当前全局绝对位姿，并启动所述机器人配置的与所述目标定位标识的类型适配的目标传感器；
[0009]根据所述目标定位标识的打点结果、所述机器人自身的当前全局绝对位姿以及所述目标传感器采集的数据，确定所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿。
[0010]可选地，所述方法还包括：
[0011]接收第一打点模式启动指令；
[0012]响应于所述第一打点模式启动指令，检测所述机器人自身的工作状态；
[0013]在所述机器人自身的工作状态为目标工作状态时，获取所述机器人自身的目标全局绝对位姿，并启动所述机器人自身配置的用于识别定位标识的各个传感器；
[0014]启动所述各个传感器各自对应的线程，通过所启动的线程对所述各个传感器采集的数据按照对应的数据处理算法进行处理，得到定位标识的属性信息和目标相对位姿；
[0015]通过所启动的线程，对定位标识的目标相对位姿和所述机器人自身的目标全局绝对位姿进行处理，确定定位标识的全局绝对位姿；
[0016]将所述定位标识的打点结果存储在本地，和/或发送给其他设备，所述打点结果包括：定位标识的属性信息、全局绝对位姿以及目标相对位姿。
[0017]可选地，所述方法还包括：
[0018]在所述机器人自身未存储所述目标定位标识的打点结果的情况下，输出无定位结果的提示消息；
[0019]接收针对所述目标定位标识的第二打点模式启动指令，所述第二打点模式启动指令包含所述目标定位标识的类型；
[0020]检测自身是否配置有所述目标传感器；
[0021]在自身未配置所述目标传感器时，输出提示信息，所述提示信息用于提示用户为所述机器人配置所述目标传感器，以及配置用于处理所述目标传感器采集的数据的数据处理算法。
[0022]可选地，所述方法还包括：
[0023]在自身配置有所述目标传感器的情况下，当所述机器人自身的工作状态为目标工作状态时，获取所述机器人自身的目标全局绝对位姿，并启动所述目标传感器进行数据采集；
[0024]启动与所述目标传感器对应的线程，通过所启动的线程对所述目标传感器采集的数据按照对应的数据处理算法进行处理，得到所述目标定位标识的打点结果；
[0025]将所述目标定位标识的打点结果存储在本地和/或发送给其他设备，所述目标定位标识的打点结果包括：所述目标定位标识的属性信息、全局绝对位姿以及目标相对位姿。
[0026]可选地，根据所述目标定位标识的打点结果、所述机器人自身的当前全局绝对位姿以及所述目标传感器采集的数据，确定所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿，包括：
[0027]启动所述目标传感器对应的线程，通过所启动的线程对所述目标传感器采集的数据按照对应的数据处理算法进行处理，得到位于所述目标传感器的感应范围内的候选定位标识的属性信息，以及所述机器人与所述候选定位标识之间的第一相对位姿；
[0028]通过所启动的线程，对所述机器人自身的当前全局绝对位姿以及所述第一相对位姿进行处理，得到所述候选定位标识的第一全局绝对位姿；
[0029]在所述候选定位标识的第一全局绝对位姿与所述目标定位标识的打点结果中全局绝对位姿相匹配时，将所述候选定位标识确定为所述目标定位标识；
[0030]控制所述目标传感器针对所述目标定位标识进行数据采集；
[0031]启动所述目标传感器对应的线程，对所述目标传感器采集的数据按照对应的数据处理算法进行处理，得到所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿。
[0032]可选地，启动所述目标传感器对应的线程，对所述目标传感器采集的数据按照对应的数据处理算法进行处理，得到所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿，包括：
[0033]将所述目标传感器对所述目标定位标识采集到的多帧数据时间同步为一个时刻的数据；
[0034]启动所述目标传感器对应的线程，对多个时刻的数据按照对应的数据处理算法进行处理，计算多个时刻的数据各自对应的第二相对位姿；
[0035]启动联合优化线程，对多个第二相对位姿进行平均，得到所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿。
[0036]可选地，在得到所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿之后，所述方法还包括：
[0037]将所述当前相对位姿与所述目标相对位姿比较；
[0038]在所述当前相对位姿与所述目标相对位姿不同时，将所述当前相对位姿调整至所述目标相对位姿；
[0039]在检测到所述机器人自身处于所述目标相对位姿时，控制自身进入目标工作状态。
[0040]可选地，所述机器人具有三种工作模式，包括：空闲模式、打点模式以及定位模式；
[0041]响应于所述定位模式启动指令，查询所述机器人自身是否存储有所述目标定位标识的打点结果，包括：
[0042]响应于所述定位模式启动指令，所述机器人由所述空闲模式进入定位模式；
[0043]在所述定位模式下，查询所述机器人自身是否存储有所述目标定位标识的打点结果；
[0044]响应于所述第一打点模式启动指令，检测所述机器人自身的工作状态，包括：
[0045]响应于所述第一打点模式启动指令，所述机器人由所述空闲模式进入所述打本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：接收针对目标定位标识的定位模式启动指令，所述定位模式启动指令至少包括所述目标定位标识的属性信息；响应于所述定位模式启动指令，查询所述机器人自身是否存储有所述目标定位标识的打点结果，所述目标定位标识的打点结果包括：所述目标定位标识的属性信息、全局绝对位姿和目标相对位姿；在所述机器人自身存储有所述目标定位标识的打点结果的情况下，获取所述机器人自身的当前全局绝对位姿，并启动所述机器人配置的与所述目标定位标识的类型适配的目标传感器；根据所述目标定位标识的打点结果、所述机器人自身的当前全局绝对位姿以及所述目标传感器采集的数据，确定所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收第一打点模式启动指令；响应于所述第一打点模式启动指令，检测所述机器人自身的工作状态；在所述机器人自身的工作状态为目标工作状态时，获取所述机器人自身的目标全局绝对位姿，并启动所述机器人自身配置的用于识别定位标识的各个传感器；启动所述各个传感器各自对应的线程，通过所启动的线程对所述各个传感器采集的数据按照对应的数据处理算法进行处理，得到定位标识的属性信息和目标相对位姿；通过所启动的线程，对定位标识的目标相对位姿和所述机器人自身的目标全局绝对位姿进行处理，确定定位标识的全局绝对位姿；将所述定位标识的打点结果存储在本地，和/或发送给其他设备，所述打点结果包括：定位标识的属性信息、全局绝对位姿以及目标相对位姿。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述机器人自身未存储所述目标定位标识的打点结果的情况下，输出无定位结果的提示消息；接收针对所述目标定位标识的第二打点模式启动指令，所述第二打点模式启动指令包含所述目标定位标识的类型；检测自身是否配置有所述目标传感器；在自身未配置所述目标传感器时，输出提示信息，所述提示信息用于提示用户为所述机器人配置所述目标传感器，以及配置用于处理所述目标传感器采集的数据的数据处理算法。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在自身配置有所述目标传感器的情况下，当所述机器人自身的工作状态为目标工作状态时，获取所述机器人自身的目标全局绝对位姿，并启动所述目标传感器进行数据采集；启动与所述目标传感器对应的线程，通过所启动的线程对所述目标传感器采集的数据按照对应的数据处理算法进行处理，得到所述目标定位标识的打点结果；将所述目标定位标识的打点结果存储在本地和/或发送给其他设备，所述目标定位标识的打点结果包括：所述目标定位标识的属性信息、全局绝对位姿以及目标相对位姿。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的方法，其特征在于，根据所述目标定位标识的打点结
果、所述机器人自身的当前全局绝对位姿以及所述目标传感器采集的数据，确定所述机器人与所述目标定位标识之间的当前相对位姿，包括：启动所述目标传感器对应的线程，通过所启动的线...

【专利技术属性】
技术研发人员：马云飞，刘施菲，赖文芊，沈毅，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：