【技术实现步骤摘要】
同步控制装置
本专利技术涉及对驱动机器人及机床等的伺服电动机进行恒转矩控制的同步控制装置。
技术介绍
图8所示为用以往的供料机将工件供给主轴的恒转矩同步控制系统构成图。在图中，31为工件，32为将工件31固定并旋转的主轴，33为主控制伺服电动机，34为主控制装置，35为利用主控制伺服电动机33对主轴32进行位置控制的主控制驱动装置，36为将工件31供给至主轴32并在工件加工时对工件31施加一定载荷的供料机，37为转矩控制伺服电动机，38为转矩控制装置，39为对转矩控制伺服电动机37进行恒转矩控制，使得供料机36对工件31施加恒定载荷的转矩控制驱动装置，40为将位置指令输出给主控制驱动装置35的数控装置。在工件加工时，主控制驱动装置35对主轴32在轴向进行位置控制，转矩控制驱动装置39进行恒转矩控制，使得工件在加工中供料机36对工件31施加恒定载荷。在以往的恒转矩同步控制系统中，主控制驱动装置35与转矩控制驱动装置39是独立进行控制的，转矩控制驱动装置39利用恒转矩控制，将供料机36以恒定载荷压紧工件31，结果使主控制驱动装置35与转矩控制驱动装置39进行同步运行...
【技术保护点】
一种对伺服电动机进行位置控制及转矩控制的同步控制装置，其特征在于，它包括：包含速度环增益及速度环积分项并由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈产生转矩指令的速度控制单元、根据该转矩指令生成电压指令的电流控制单元、以及根据该电压指令变换为适用于对电机进行控制的所需要形式的功率的功率放大电路；其中，以压紧工件等为控制目的的转矩量能够设定作为转矩偏移修正量，并将该转矩偏移修正量与由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈产生的转矩指令相加。
【技术特征摘要】
1．一种对伺服电动机进行位置控制及转矩控制的同步控制装置，其特征在于，它包括：包含速度环增益及速度环积分项并由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈产生转矩指令的速度控制单元、根据该转矩指令生成电压指令的电流控制单元、以及根据该电压指令变换为适用于对电机进行控制的所需要形式的功率的功率放大电路；其中，以压紧工件等为控制目的的转矩量能够设定作为转矩偏移修正量，并将该转矩偏移修正量与由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈产生的转矩指令相加。2．一种对伺服电动机进行位置控制及转矩控制的同步控制装置，其特征在于，它包括：包含速度环增益及速度环积分项并由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈产生转矩指令的速度控制单元、根据该转矩指令生成电压指令的电流控制单元、以及根据该电压指令变换为适用于对电机进行控制的所需要形式的功率的功率放大电路；该同步控制装置还包括对根据由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈产生的转矩指令的变动进行修正的转矩指令修正手段，同时以压紧工件等为控制目的的转矩量能够设定作为转矩偏移修正量，并将该转矩偏移修正量与所述转矩指令修正手段的输出相加。3．如权利要求2所述的同步控制装置，其特征在于，所述转矩指令修正手段具有取样手段，所述取样手段在位置指令为零即停止时，将由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈产生的转矩指令进行取样作为停止时的转矩指令，再从由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈产生的转矩指令减去该停止时的转矩指令。4．如权利要求2所述的同步控制装置，其特征在于，所述转矩指令修正手段具有保持手段，所述保持手段在位置指令不为零即移动时，将由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈产生的转矩指令加以保持作为停止时的转矩指令，移动开始时，从由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈产生的转矩指令减去该停止时的转矩指令...
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