自动搬运设备制造技术

本申请公开了一种自动搬运设备。所述自动搬运设备包括底盘以及安装在底盘上的第一轮组、第二轮组和驱动机构，第一轮组用于在平面上行驶，第二轮组用于在轨道上行驶，其中第一轮组包括可差速驱动以实现旋转的差速轮，第二轮组包括分别安装在自动搬运设备的彼此相反的第一侧和第二侧的至少一个第二驱动轮。根据本实用新型专利技术实施例的自动搬运设备既能在地面和平台上行驶，又能在轨道上行驶，使得采用这种自动搬运设备的立体仓储系统中，能够在地面工作区与上层工作区之间调度和使用自动搬运设备。这一方面提供了极大的灵活性；另一方面，有利于降低立体仓储系统的建设和运行成本。有利于降低立体仓储系统的建设和运行成本。有利于降低立体仓储系统的建设和运行成本。

【技术实现步骤摘要】
自动搬运设备


[0001]本技术涉及智能仓储
，具体而言，涉及一种可用于立体仓储系统中的自动搬运设备及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着物流业的高速发展以及人力资源成本的不断提高，为了提高仓库的利用效率，降低成本，很多企业采用自动化立体库解决仓储问题。自动化立体仓储系统中，通常采用诸如自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)或自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)实现对货物的自动化运输。此外，人们还设计了四向穿梭车，用于实现高密度存储下的存取及运输。
[0003]现有的立体仓储系统尚有不足之处。AGV和AMR以及四向车均属于成本较高的搬运设备，而且现有的AGV和AMR限于在平面上行驶，而现有的四向穿梭车仅能在轨道上运行，需要结合专用的立体货架系统才能使用。这些都使得立体仓储系统的建设和使用成本高，并且调度缺乏灵活性。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种新型的自动搬运设备，其能够至少部分地解决现有技术中的问题。
[0005]根据本技术的一个方面，提供了一种自动搬运设备，其包括底盘以及安装在所述底盘上的第一轮组、第二轮组和驱动机构，所述第一轮组用于在平面上行驶，所述第二轮组用于在轨道上行驶，所述驱动机构用于驱动所述第一轮组和所述第二轮组，其中所述第一轮组包括可差速驱动以实现旋转的差速轮，所述第二轮组包括分别安装在所述自动搬运设备的彼此相反的第一侧和第二侧的至少一个第二驱动轮。
[0006]有利地，所述第一轮组还包括至少一个第一从动轮。
[0007]有利地，所述第一轮组的着地点低于所述第二轮组的着地点。
[0008]有利地，所述第一轮组的所述差速轮包括分别安装在所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的至少一个第一驱动轮。
[0009]有利地，所述第二轮组还包括分别安装在所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的至少一个第二从动轮。
[0010]有利地，所述第一轮组在垂直于所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的方向上相对于所述第二轮组安装在内侧。
[0011]有利地，所述驱动机构采用同一个电机驱动所述差速轮中的至少一个和所述第二驱动轮中的至少一个。
[0012]有利地，所述同一个电机驱动对应的差速轮和对应的第二驱动轮以相同的轮面线速度转动。
[0013]有利地，所述第一轮组的所述差速轮包括两个第一驱动轮，所述驱动机构包括第
一电机和第二电机，所述第一电机用于驱动所述两个第一驱动轮中位于所述第一侧的一个以及所述第二轮组中安装在所述第一侧的第二驱动轮，所述第二电机用于驱动所述两个第一驱动轮中位于所述第二侧的另一个以及所述第二轮组中安装在所述第二侧的第二驱动轮。
[0014]有利地，所述驱动机构包括直接连接至所述第一驱动轮的第一驱动轴、直接连接至所述第二驱动轮的第二驱动轴以及连接在所述第一驱动轴和所述第二驱动轴之间的链传动结构或带传动结构。
[0015]有利地，所述第一电机和所述第二电机为直驱电机。
[0016]有利地，所述第一电机和所述第二电机为集成有减速机的减速电机。
[0017]有利地，所述驱动机构包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构连接所述电机和对应的差速轮，所述第二传动机构连接所述电机和对应的第二驱动轮，并且所述电机同步地将动力输出至所述第一传动机构和所述第二传动机构。
[0018]有利地，所述第一传动机构和所述第二传动机构具有共用的传动结构。
[0019]有利地，所述电机通过链条、传动带、齿轮中的至少一种与所述第二驱动轮连接。
[0020]有利地，所述驱动机构包括用于驱动所述差速轮的第一驱动机构和用于驱动所述第二驱动轮的第二驱动机构，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构彼此独立地设置。
[0021]有利地，所述自动搬运设备还可以包括控制器，所述控制器配置为判断所述自动搬运设备是否处在行驶于平面上的状态和行驶于轨道上的状态之间的切换过程，并且当判断处于所述切换过程时，控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构，使之驱动所述差速轮和所述第二驱动轮以相同的轮面线速度转动。
[0022]有利地，所述第二轮组的位于所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的第二驱动轮形成至少一个轮对，所述轮对包括位于两侧的两个第二驱动轮和连接在所述两个第二驱动轮之间的车轴，并且所述第二驱动机构包括电机以及用于将所述电机的动力传送至所述轮对的车轴的传动机构。
[0023]有利地，所述传动机构包括链传动结构或带传动结构。
[0024]有利地，所述第一驱动机构包括第一驱动电机，所述第二驱动机构包括第二驱动电机，并且所述第一驱动电机的输出轴与所述第二驱动电机的输出轴平行设置。
[0025]有利地，所述第一驱动电机为直驱电机。
[0026]有利地，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机中的至少一者为集成有减速机的减速电机。
[0027]有利地，所述自动搬运设备在平行于所述第一侧和所述第二侧的方向上具有彼此相反的第一端和第二端，所述第二驱动轮仅设置在靠近所述第一端的位置上。
[0028]有利地，所述自动搬运设备还可以包括控制器，所述控制器配置为：当所述自动搬运设备从平台驶入轨道时，控制所述自动搬运设备以所述第一端首先进入轨道的方式驶入轨道；并且当所述自动搬运设备从轨道驶入平台时，控制所述自动搬运设备以所述第一端最后离开轨道的方式驶出轨道。
[0029]有利地，所述自动搬运设备还包括避障传感器和控制器，所述控制器配置为：当所述自动搬运设备在所述平面上行驶时，控制所述避障传感器探测前向区域和侧向区域；当所述自动搬运设备在轨道上行驶时，控制所述避障传感器探测前向区域。
[0030]有利地，所述自动搬运设备还可以包括分别安装在所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的至少一个导向轮，所述导向轮的回转轴线垂直于所述底盘。
[0031]有利地，所述导向轮仅设置在所述第一端。
[0032]有利地，所述自动搬运设备还可以包括顶升机构和由所述顶升机构托举的托架，所述顶升机构安装在所述底盘上并包括凸轮机构、连杆机构、丝杠机构和液压机构中的至少一种，用于相对于所述底盘升高或降低所述托架。
[0033]有利地，所述自动搬运设备还可以包括旋转保持机构，所述旋转保持机构包括相对于所述底盘可旋转地安装的第一齿轮、与所述第一齿轮啮合的第二齿轮以及驱动所述第二齿轮旋转的旋转保持驱动电机。
[0034]有利地，所述自动搬运设备还可以包括导航识别组件，用于向下方或侧方探测和识别导航标识，所述导航识别组件包括射频读码器和/或摄像装置。
[0035]有利地，所述自动搬运设备还可以包括定位识别组件，用于向上方探测和识别定位标识，所述定位识别组件包括射频读码器和/或摄像装置。
[0036]有利地，所述自动搬运设备还可以包括位姿检测装置和控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动搬运设备，其特征在于，包括底盘以及安装在所述底盘上的第一轮组、第二轮组和驱动机构，所述第一轮组用于在平面上行驶，所述第二轮组用于在轨道上行驶，所述驱动机构用于驱动所述第一轮组和所述第二轮组，其中所述第一轮组包括可差速驱动以实现旋转的差速轮，所述第二轮组包括分别安装在所述自动搬运设备的彼此相反的第一侧和第二侧的至少一个第二驱动轮。2.如权利要求1所述的自动搬运设备，其特征在于，所述第一轮组还包括至少一个第一从动轮。3.如权利要求1所述的自动搬运设备，其特征在于，所述第一轮组的着地点低于所述第二轮组的着地点。4.如权利要求1所述的自动搬运设备，其特征在于，所述第一轮组的所述差速轮包括分别安装在所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的至少一个第一驱动轮。5.如权利要求4所述的自动搬运设备，其特征在于，所述第二轮组还包括分别安装在所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的至少一个第二从动轮。6.如权利要求4所述的自动搬运设备，其特征在于，所述第一轮组在垂直于所述自动搬运设备的所述第一侧和所述第二侧的方向上相对于所述第二轮组安装在内侧。7.如权利要求1所述的自动搬运设备，其特征在于，所述驱动机构采用同一个电机驱动所述差速轮中的至少一个和所述第二驱动轮中的至少一个。8.如权利要求7所述的自动搬运设备，其特征在于，所述同一个电机驱动对应的差速轮和对应的第二驱动轮以相同的轮面线速度转动。9.如权利要求7所述的自动搬运设备，其特征在于，所述第一轮组的所述差速轮包括两个第一驱动轮，所述驱动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机用于驱动所述两个第一驱动轮中位于所述第一侧的一个以及所述第二轮组中安装在所述第一侧的第二驱动轮，所述第二电机用于驱动所述两个第一驱动轮中的位于所述第二侧的另一个以及所述第二轮组中安装在所述第二侧的第二驱动轮。10.如权利要求9所述的自动搬运设备，其特征在于，所述驱动机构包括直接连接至所述第一驱动轮的第一驱动轴、直接连接至所述第二驱动轮的第二驱动轴以及连接在所述第一驱动轴和所述第二驱动轴之间的链传动结构或带传动结构。11.如权利要求10所述的自动搬运设备，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机为直驱电机。12.如权利要求10或11所述的自动搬运设备，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机为集成有减速机的减速电机。13.如权利要求7所述的自动搬运设备，其特征在于，所述驱动机构包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构连接所述电机和对应的差速轮，所述第二传动机构连接所述电机和对应的第二驱动轮，并且所述电机同步地将动力输出至所述第一传动机构和所述第二传动机构。14.如权利要求13所述的自动搬运设备，其特征在于，所述第一传动机构和所述第二传动机构具有共用的传动结构。15.如权利要求13所述的自动搬运设备，其特征在于，所述电机通过链条、传动带、齿轮中的至少一种与所述第二驱动轮连接。
16.如权利要求1所述的自动搬运设备，其特征在于，所述驱动机构包括用于驱动所述差速轮的第一驱动机构和用于驱动所述第二驱动轮的第二驱动机构，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构彼此独立地设置。17.如权利要求16所述的自动搬运设备，其特征在于，还包括控制器，所述控制器配置为判断所述自动搬运设备是否处在行驶于平面上的状态和行驶于轨道上的状态之间的切换过程，并且当判断处于所述切换过程时，控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构，使之驱动所述差速轮和所述第二驱动轮以相同的轮面线速度转动。18.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪波，肖玉辉，王堃，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：