车辆决策方法、装置和设备制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆决策方法、装置和设备，通过获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间，并根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离，根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，决策信息包括控制车辆刹停或通行的信息，使得车辆在红灯亮时通过路口或者提前刹停，避免车辆在红灯亮时停在路口内阻碍交通，最大限度地保障用户安全。安全。安全。

【技术实现步骤摘要】
车辆决策方法、装置和设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车辆决策方法、装置和设备。

技术介绍

[0002]无人驾驶车辆，又称为自动驾驶车辆，是一种在无驾驶员的情况下启动、行驶以及停止的车辆。无人驾驶车辆能够通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。在面对复杂的驾驶情况时，比如说，在十字路口处左转，若无人驾驶车辆无法根据交通灯正确决策是否通过路口，容易造成交通拥堵，发生碰撞，严重威胁到乘客的人身安全。

技术实现思路

[0003]基于此，本申请提供了一种车辆决策方法、装置和设备，能够安全地通过路口。
[0004]第一方面，提供一种车辆决策方法，该方法包括：获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间；根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离；根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，决策信息包括控制车辆刹停或通行的信息。
[0005]根据本申请实施例中一种可实现的方式，根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，包括：根据位置信息和预设参考线信息，确定车辆与预设参考线的相对距离；当最大通行距离大于或者等于相对距离时，生成控制车辆通行的信息。
[0006]根据本申请实施例中一种可实现的方式，该方法还包括：当最大通行距离小于相对距离时，获取待经过路口的停止线信息和车辆的刹停减速度，刹停减速度根据刹车系统的工作系数和车辆质量得到；根据速度信息和刹停减速度，确定车辆的最大减速度刹停距离；根据停止线信息和位置信息，确定车辆与停止线的安全距离；当最大减速度刹停距离小于或者等于安全距离时，生成以刹停减速度控制车辆刹停的信息。
[0007]根据本申请实施例中一种可实现的方式，该方法还包括：当最大减速度刹停距离大于安全距离时，获取车辆的最大减速度，并生成以最大减速度控制车辆刹停的信息。
[0008]根据本申请实施例中一种可实现的方式，根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离，包括：获取待经过路口的限制速度和车辆的通行加速度，通行加速度根据传动系统的工
作系数、发动机最大扭矩和车辆质量得到；根据速度信息、通行加速度、时间信息和红灯开始时间，确定车辆在红灯开始时间的通行速度；当限制速度大于通行速度时，根据速度信息、通行加速度、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离；当限制速度小于或者等于通行速度时，根据限制速度、速度信息、通行加速度、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离。
[0009]根据本申请实施例中一种可实现的方式，预设参考线信息包括待经过路口的路口结束线的位置信息，或者待经过路口的中心位置的位置信息。
[0010]根据本申请实施例中一种可实现的方式，该方法还包括：向车辆的控制端发送决策信息，以用于控制端根据决策信息控制车辆的驾驶行为。
[0011]根据本申请实施例中一种可实现的方式，该方法还包括：当决策信息为控制车辆刹停的信息时，以预设提醒形式提醒用户紧急刹车，预设提醒形式包括语音提醒、灯光提醒或显示屏提醒。
[0012]第二方面，提供了一种车辆决策装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间；确定模块，用于根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间的最大通行距离；生成模块，用于根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，决策信息包括控制车辆刹停或通行的信息。
[0013]第三方面，提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机指令，所述计算机指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面中涉及的方法。
[0014]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行上述第一方面中涉及的方法。
[0015]根据本申请实施例所提供的
技术实现思路
，通过获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间，并根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离，根据最大通行距离、位置信息和待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，决策信息包括控制车辆刹停或通行的信息，使得车辆在红灯亮时通过路口或者提前刹停，避免车辆在红灯亮时停在路口内阻碍交通，最大限度地保障用户安全。
附图说明
[0016]图1为一个实施例中车辆决策方法的流程示意图；
图2为一个实施例中车辆在路口直行的交通图；图3为一个实施例中车辆在路口向左转的交通图；图4为一个实施例中采用行驶位置和行驶速度表示的二相图；图5为一个实施例中车辆决策装置的结构框图；图6为一个实施例中计算机设备的示意性结构图。
具体实施方式
[0017]以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0018]图1为本申请实施例提供的一种车辆决策方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：S110，获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间。
[0019]位置信息为车辆当前所处位置的信息，可以包括该位置的经纬度信息，或者也可以采用其他的地理位置的坐标表示形式。位置信息的获取方法有多种，比如说，通过卫星定位、参考基准站定位、传感器定位、摄像设备等方式获取位置信息，此处不做限定。
[0020]速度信息包括车辆当前行驶的速度值，可以通过车载速度传感器获取，也可以基于物联网从其他设备获取对本车辆速度的测量值，等等。
[0021]时间信息包括车辆在该位置的当前时间，可以通过访问车载终端的日历软件获取，或者直接读取车载终端的系统时间等方式。
[0022]红灯开始时间为绿灯结束红灯开始的时间，可以从高精度地图软件中获取待经过路口的交通灯状态信息，确定红灯开始时间，也可以采用传输控制协议或互联网协议从交通控制系统获取交通灯切换的时间信息，还可以通过物联网等监听交通灯播发的实时状态信息。
[0023]通过获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间，为得到准确的车辆决策信息提供数据基础。
[0024]S120，根据速度信息、时间信息和红灯开始时间，确定车辆从当前时间到红灯开始时间内的最大通行距离。
[0025]根据时间信息，即车辆在当前位置的时刻，和红灯开始时间可以确定从当前位置的时刻到下一个红灯开始时间之间的时长信息，利用速度信息与该时长信息确定车辆的最大通行距离，也就是说，在红本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆决策方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆当前的位置信息、速度信息和时间信息，以及待经过路口的红灯开始时间；根据所述速度信息、所述时间信息和所述红灯开始时间，确定所述车辆从当前时间到所述红灯开始时间内的最大通行距离；根据所述最大通行距离、所述位置信息和所述待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，所述决策信息包括控制所述车辆刹停或通行的信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大通行距离、所述位置信息和所述待经过路口的预设参考线信息，生成决策信息，包括：根据所述位置信息和所述预设参考线信息，确定所述车辆与预设参考线的相对距离；当所述最大通行距离大于或者等于所述相对距离时，生成控制所述车辆通行的信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述最大通行距离小于所述相对距离时，获取所述待经过路口的停止线信息和所述车辆的刹停减速度，所述刹停减速度根据刹车系统的工作系数和车辆质量得到；根据所述速度信息和所述刹停减速度，确定所述车辆的最大减速度刹停距离；根据所述停止线信息和所述位置信息，确定所述车辆与停止线的安全距离；当所述最大减速度刹停距离小于或者等于所述安全距离时，生成以所述刹停减速度控制所述车辆刹停的信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述最大减速度刹停距离大于所述安全距离时，获取所述车辆的最大减速度，并生成以所述最大减速度控制所述车辆刹停的信息。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息、所述时间信息和所述红灯开始时间，确定所述车辆从当前时间到所述红灯开始时间内的最大通行距离，包括：获取所述待经过路口的限制速度和所述车辆的通行加速度，所述通行加速度根据传动系统的工作系数、发动机最大扭矩和车辆质量得到；根据所述速度信息、所述通行加速度、所述时间信息和所述红灯开...

【专利技术属性】
技术研发人员：王著，
申请(专利权)人：北京小马智卡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：