本发明专利技术公开了一种巡检方法、装置及计算机可读介质，属于图像处理技术领域。在本发明专利技术一实施方式中的巡检方法包括：首先，确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差；然后，获取机器人在待测巡检点对周围环境扫描而得到仿真三维物体模型；之后，将仿真三维物体模型和准三维物体模型进行比对，得到调整信息；准三维物体模型是机器人在预设巡检点对周围环境扫描而获得的三维物体信息；最后，根据调整信息调整机器人的位姿；并基于调整后的机器人采集巡检目标的二维图像。由此，能够对机器人的拍摄位置和拍摄角度进行准确调整，从而使得机器人到达预设巡检点，提高了巡检任务中巡检的准确性。巡检的准确性。巡检的准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种巡检方法、装置及计算机可读介质
[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种巡检方法、装置及计算机可读介质。
技术介绍
[0002]巡检任务中，制定巡检路线后，往往需要通过SLAM对巡检的机器人进行位置定位，然后在预设巡检位置对巡检目标进行拍照检测，以判断巡检目标是否出现异常。
[0003]然而由于天气、环境变化等各种因素影响，SLAM定位可能会出现偏差，导致巡检机器无法精准停留在预设巡检位置，最终使得巡检目标偏离拍摄范围，导致误检。现有方法通常是提高SLAM定位精度，或者增加环境中的标记物等。然而在资源受限的环境下，这些方法可能无法实现，或者收效甚微。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种巡检方法、装置及计算机可读介质，能够对巡检机器人的拍摄位置和拍摄角度进行有效校正，从而使得机器人到达预设巡检点，提高了巡检任务中机器人巡检的准确性；解决了现有技术中由于SLAM定位不准确导致机器人无法准确停留在预设巡检点从而造成误检的技术问题。
[0005]为实现上述目的，根据本申请实施例第一方面提供一种巡检方法，所述巡检方法包括：确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差；获取机器人在所述待测巡检点对周围环境扫描而得到仿真三维物体模型；将所述仿真三维物体模型和准三维物体模型进行比对，得到调整信息；所述准三维物体模型是机器人在所述预设巡检点对周围环境扫描而获得的三维物体信息；根据所述调整信息调整机器人的位姿；基于调整后的机器人采集所述巡检目标的二维图像。
[0006]可选的，所述确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差，包括：当所述机器人按照SLAM地图移动至所述待测巡检点时，获取与所述待测巡检点对应预设巡检点的拍摄位姿，以及所述预设巡检点对应巡检目标的二维图像模型；所述SLAM地图包括机器人预设运动轨迹，以及所述预设运动轨迹上若干预设巡检点对应的位置信息；获取所述机器人在所述待测巡检点基于所述拍摄位姿采集所述巡检目标的二维图像；利用所述二维图像模型对所获取二维图像进行图像匹配，得到第一匹配结果；若所述第一匹配结果表征所述二维图像模型与所获取二维图像之间的偏差满足预设阈值，则确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差。
[0007]可选的，所述准三维物体模型通过如下方法获得：包括：针对所述SLAM地图上任一预设巡检点：获取机器人在所述预设巡检点对周围环境扫描而得到的三维图像模型；将所述三维图像模型与所述SLAM地图进行坐标对齐，得到注册三维图像模型；基于SLAM地图，从若干所述注册三维图像模型中选取与所述待测巡检点对应预设巡检点的注册三维图像模型；将所述注册三维图像模型确定为准三维物体模型。
[0008]可选的，所述将所述仿真三维物体模型和所述准三维物体模型进行比对，得到调
整信息，包括：将所述仿真三维物体模型和所述准三维物体模型进行比对，得到差异旋转参数和平移参数；将所述差异旋转参数和所述平移参数确定为当前机器人的调整信息。
[0009]可选的，所述方法还包括：利用所述二维图像模型对调整后采集的二维图像进行图像匹配，得到第二匹配结果；若所述第二匹配结果表征所述二维图像模型与调整后采集的二维图像之间的偏差满足预设阈值，则确定调整后待测巡检点位置与所述预设巡检点存在偏差；若所述第二匹配结果表征所述二维图像模型与调整后采集的二维图像之间的差异不满足预设阈值，则确定调整后待测巡检点位置与所述预设巡检点不存在偏差。
[0010]可选的，所述方法还包括：针对SLAM地图任一所述预设巡检点：获取机器人在所述预设巡检点对巡检目标拍照而获得的二维图像，以及拍摄位姿；基于所述二维图像进行建模，得到所述预设巡检点对应二维图像模型；将所述二维图像模型和所述拍摄位姿对应存储于所述数据库。
[0011]为实现上述目的，根据本申请实施例第二方面提供一种巡检装置，所述装置包括：第一确定模块，用于确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差；获取模块，用于获取机器人在所述待测巡检点对周围环境扫描而得到仿真三维物体模型；比对模块，用于将所述仿真三维物体模型和准三维物体模型进行比对，得到调整信息；所述准三维物体模型是机器人在所述预设巡检点对周围环境扫描而获得的三维物体信息；调整模块，用于根据所述调整信息调整机器人空间信息；采集模块，用于基于调整后的机器人采集所述巡检目标的二维图像。
[0012]可选的，所述第一确定模块包括：第一获取单元，用于当所述机器人按照SLAM地图移动至所述待测巡检点时，获取与所述待测巡检点对应预设巡检点的拍摄位姿，以及所述预设巡检点对应巡检目标的二维图像模型；所述SLAM地图包括机器人预设运动轨迹，以及所述预设运动轨迹上若干预设巡检点对应的位置信息；第二获取单元，用于获取所述机器人在所述待测巡检点基于所述拍摄位姿采集所述巡检目标的二维图像；匹配单元，用于利用所述二维图像模型对所获取二维图像进行图像匹配，得到第一匹配结果；确定单元，用于若所述第一匹配结果表征所述二维图像模型与所获取二维图像之间的偏差满足预设阈值，则确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差。
[0013]可选的，所述巡检装置还包括：匹配模块，用于利用所述二维图像模型对调整后采集的二维图像进行图像匹配，得到第二匹配结果；第二确定模块，用于若所述第二匹配结果表征所述二维图像模型与调整后采集的二维图像之间的偏差满足预设阈值，则确定调整后待测巡检点位置与所述预设巡检点存在偏差；第三确定模块，用于若所述第二匹配结果表征所述二维图像模型与调整后采集的二维图像之间的差异不满足预设阈值，则确定调整后待测巡检点位置与所述预设巡检点不存在偏差。
[0014]为实现上述目的，根据本专利技术实施例第三方面提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0015]与现有技术相比，本专利技术实施例提供一种巡检方法、装置及计算机可读介质，该方法首先确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差；然后，获取机器人在所述待测巡检点对周围环境扫描而得到仿真三维物体模型；之后，将所述仿真三维物体模型和准三维物体模型进行比对，得到调整信息；所述准三维物体模型是机器人在所述预设巡检点对周围环境扫描而获得的三维物体信息；最后，根据所述调整信息调整机器人的位姿；并基
于调整后的机器人采集所述巡检目标的二维图像。由此，能够对机器人的拍摄位置和拍摄角度进行准确调整，从而使得机器人到达预设巡检点，进而使得机器人拍摄巡检目标的二维图像符合预设要求，提高了巡检任务中巡检的准确性，解决了现有技术中由于SLAM定位不准确导致机器人无法准确停留在预设巡检点进而导致误检的技术问题。
附图说明
[0016]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
[0017]图1为机器人在预设巡检路线上所拍摄巡检目标的示意图；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检方法，其中，包括：确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差；获取机器人在所述待测巡检点对周围环境扫描而得到仿真三维物体模型；将所述仿真三维物体模型和准三维物体模型进行比对，得到调整信息；所述准三维物体模型是机器人在所述预设巡检点对周围环境扫描而获得的三维物体信息；根据所述调整信息调整机器人的位姿；基于调整后的机器人采集所述巡检目标的二维图像。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差，包括：当所述机器人按照SLAM地图移动至所述待测巡检点时，获取与所述待测巡检点对应预设巡检点的拍摄位姿，以及所述预设巡检点对应巡检目标的二维图像模型；所述SLAM地图包括机器人预设运动轨迹，以及所述预设运动轨迹上若干预设巡检点对应的位置信息；获取所述机器人在所述待测巡检点基于所述拍摄位姿采集所述巡检目标的二维图像；利用所述二维图像模型对所获取二维图像进行图像匹配，得到第一匹配结果；若所述第一匹配结果表征所述二维图像模型与所获取二维图像之间的偏差满足预设阈值，则确定待测巡检点位置与预设巡检点位置之间存在偏差。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述准三维物体模型通过如下方法获得：包括：针对所述SLAM地图上任一预设巡检点：获取机器人在所述预设巡检点对周围环境扫描而得到的三维图像模型；将所述三维图像模型与所述SLAM地图进行坐标对齐，得到注册三维图像模型；基于SLAM地图，从若干所述注册三维图像模型中选取与所述待测巡检点对应预设巡检点的注册三维图像模型；将所述注册三维图像模型确定为准三维物体模型。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述仿真三维物体模型和所述准三维物体模型进行比对，得到调整信息，包括：将所述仿真三维物体模型和所述准三维物体模型进行比对，得到差异旋转参数和平移参数；将所述差异旋转参数和所述平移参数确定为当前机器人的调整信息。5.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：利用所述二维图像模型对调整后采集的二维图像进行图像匹配，得到第二匹配结果；若所述第二匹配结果表征所述二维图像模型与调整后采集的二维图像之间的偏差满足预设阈值，则确定调整后待测巡检点位置与所述预设巡检点存在偏差；若所述第二匹配结果表征所述二维图像模型与调整后采集的二维图像之间的差异不满足预设阈值，则确定调整后待测巡检点位...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄舒婷，阳帆，樊泽沛，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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