一种移动机器人对接方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种移动机器人对接方法、装置及电子设备，移动机器人对接的工位包含有标志物，标志物包括第一区域和第二区域，第二区域的反光率低于第一区域的反光率，该方法包括：获得移动机器人上部署的激光雷达在本扫描周期扫描得到的点云所形成的点云图；基于获得的点云图中各点的光强，确定点云图中是否存在反映第一区域的第一点集；若点云图中存在第一点集，则依据确定出的第一点集从所述点云图中确定反映第二区域的第二点集，并依据第二点集确定所述标志物相对于所述移动机器人的当前相对位置；依据确定出的当前相对位置驱动所述移动机器人与所述工位对接，由此实现了移动机器人与工位的精准对接。人与工位的精准对接。人与工位的精准对接。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人对接方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种移动机器人对接方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，移动机器人被运用在越来越多的场景中。在这些场景中，移动机器人需要与工位对接。比如在仓储场景中，移动机器人需要与对接机台这种工位对接，以实现货架的卸载。再比如，移动机器人需要与充电桩这种工位对接，以实现机器人的自动充电。
[0003]因此，如何驱动机器人与工位进行精准对接就成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供一种移动机器人对接方法、装置及电子设备，实现驱动机器人与工位进行精准对接。
[0005]具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
[0006]根据本申请的第一方面，提供一种移动机器人对接方法，与移动机器人对接的工位包含有标志物，所述标志物包括第一区域和第二区域，所述第二区域的反光率低于所述第一区域的反光率，所述方法包括：
[0007]获得所述移动机器人上部署的激光雷达在本扫描周期扫描得到的点云所形成的点云图；
[0008]基于获得的点云图中各点的光强，确定所述点云图中是否存在第一点集，所述第一点集用于指示所述标志物的第一区域；
[0009]若所述点云图中存在第一点集，则依据确定出的第一点集从所述点云图中确定第二点集，并依据第二点集确定所述标志物相对于所述移动机器人的当前相对位置；其中，所述第二点集用于指示所述标志物的第二区域；
[0010]依据确定出的当前相对位置驱动所述移动机器人与所述工位对接。
[0011]可选的，所述方法还包括：
[0012]若所述点云图中不存在第一点集，则依据最近一个扫描周期确定出的所述标志物相对于所述移动机器人的相对位置、以及所述移动机器人从最近一个扫描周期至当前扫描周期的行驶里程参数，确定所述标志物相对于所述移动机人的当前相对位置；
[0013]依据确定出的当前相对位置驱动所述移动机器人与所述工位对接。
[0014]可选的，所述第一区域的个数为两个，两个第一区域之间设置有第二区域；
[0015]所述基于获得的点云图中各点的光强，确定所述点云图中是否存在第一点集，包括：
[0016]检测所述点云图中是否存在多个目标点集；其中，每个目标点集包括：多个在点云图上位置连续且光强高于预设阈值的目标点、且该目标点集中的目标点的数量高于预设数
量阈值；
[0017]如果不存在，则确定所述点云图中不存在第一点集；
[0018]如果存在，则将多个目标点集划分为至少一个目标点集组，并基于划分出的目标点集组，确定所述点云图中是否存在第一点集；其中，每个目标点集组包括两个在点云图上位置相邻的目标点集。
[0019]可选的，所述基于划分出的目标点集组，确定所述点云图中是否存在第一点集，包括：
[0020]检测划分出的至少一个目标点集组中是否存在满足预设条件的第一目标点集组；
[0021]若存在，则确定所述点云图中存在所述第一点集，并将所述第一目标点集组中的两个目标点集确定为第一点集；
[0022]若不存在，则确定所述点云图中不存在所述第一点集；
[0023]其中，所述预设条件包括：目标点集组中的两个目标点集之间的距离在第一预设距离范围内，且两个目标点集之间的点所形成的直线满足预设直线度要求；所述第一预设距离范围与所述标志物上的两个第一区域之间的距离匹配。
[0024]可选的，所述依据确定出的第一点集从所述点云图中确定第二点集，包括：
[0025]在点云图上，将位置位于两个第一点集之间的点组成第二点集。
[0026]可选的，所述当前相对位置由所述移动机器人与所述标志物的当前距离、以及所述移动机器人与所述标志物的当前偏离角表示；
[0027]所述依据第二点集确定所述标志物相对于所述移动机器人的相对位置，包括：
[0028]依据所述第二点集中点的坐标确定所述第二点集的中心位置，并依据所述中心位置的坐标确定所述移动机器人与所述标志物的当前距离；
[0029]确定所述第二点集中的点所形成的直线的垂线与移动机器人行驶方向的夹角，作为所述移动机器人与所述标志物的当前偏离角。
[0030]可选的，所述当前相对位置由所述移动机器人与所述标志物的当前距离、以及所述移动机器人与所述标志物的当前偏离角表示；
[0031]所述依据确定出的当前相对位置驱动所述移动机器人与所述工位对接，包括：
[0032]若当前距离满足第二预设距离范围、且当前偏离角满足预设角度范围，则触发所述移动机器人与所述工位对接；
[0033]若当前距离不满足第二预设距离范围、和/或当前偏离角不满足预设角度范围，则基于当前距离与第二预设距离范围中的指定距离值的差异、当前偏离角与预设角度范围中的指定角度值的差异，调整所述移动机器人的运动参数，并以调整后的运动参数驱动所述移动机器人移动。
[0034]可选的，相对位置由所述移动机器人与所述标志物的距离、以及所述移动机人与所述标志物的偏离角表示；
[0035]所述行驶里程参数包括所述移动机器人从最近一次扫描周期至当前扫描周期的行驶距离、以及所述移动机器人从最近一次扫描周期至当前扫描周期的移动机器人运动方向的修改角度；
[0036]所述依据最近一次扫描周期确定出的所述标志物相对于所述移动机器人的相对位置、以及所述移动机器人从最近一次扫描周期至当前扫描周期的行驶里程参数，确定标
志物相对于所述移动机人的当前相对位置，包括：
[0037]依据最近一次扫描周期确定出的所述移动机器人与所述标志物的距离、以及所述移动机器人从最近一次扫描周期至当前扫描周期的行驶距离，确定所述移动机器人与所述标志物的当前距离；
[0038]依据最近一次扫描周期确定出的所述移动机器人与所述标志物的偏离角、以及所述移动机器人从最近一次扫描周期至当前扫描周期的移动机器人运动方向的修改角度，确定所述移动机器人与所述标志物的当前偏离角。
[0039]可选的，所述标志物为长方形，所述标志物包括的两个第一区域和第二区域均为长方形；
[0040]所述第一区域对称设置在所述第二区域的两侧；
[0041]构成第一区域的材料为反光材料，构成第二区域的材料为哑光材料。
[0042]根据本申请的第二方面，提供一种移动机器人对接装置，与移动机器人对接的工位包含有标志物，所述标志物包括第一区域和第二区域，所述第二区域的反光率低于所述第一区域的反光率，所述装置包括：
[0043]获得单元，用于获得所述移动机器人上部署的激光雷达在本扫描周期扫描得到的点云所形成的点云图；
[0044]第一确定单元，用于基于获得的点云图中各点的光强，确定所述点云图中是否存在第一点集，所述第一点集用于指示所述标志物的第一区域；
[0045]第二确定单元，用于若所述点云图中存在第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人对接方法，其特征在于，与移动机器人对接的工位包含有标志物，所述标志物包括第一区域和第二区域，所述第二区域的反光率低于所述第一区域的反光率，所述方法包括：获得所述移动机器人上部署的激光雷达在本扫描周期扫描得到的点云所形成的点云图；基于获得的点云图中各点的光强，确定所述点云图中是否存在第一点集，所述第一点集用于指示所述标志物的第一区域；若所述点云图中存在第一点集，则依据确定出的第一点集从所述点云图中确定第二点集，并依据第二点集确定所述标志物相对于所述移动机器人的当前相对位置；其中，所述第二点集用于指示所述标志物的第二区域；依据确定出的当前相对位置驱动所述移动机器人与所述工位对接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述点云图中不存在第一点集，则依据最近一个扫描周期确定出的所述标志物相对于所述移动机器人的相对位置、以及所述移动机器人从最近一个扫描周期至当前扫描周期的行驶里程参数，确定所述标志物相对于所述移动机人的当前相对位置；依据确定出的当前相对位置驱动所述移动机器人与所述工位对接。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一区域的个数为两个，两个第一区域之间设置有第二区域；所述基于获得的点云图中各点的光强，确定所述点云图中是否存在第一点集，包括：检测所述点云图中是否存在多个目标点集；其中，每个目标点集包括：多个在点云图上位置连续且光强高于预设阈值的目标点、且该目标点集中的目标点的数量高于预设数量阈值；如果不存在，则确定所述点云图中不存在第一点集；如果存在，则将多个目标点集划分为至少一个目标点集组，并基于划分出的目标点集组，确定所述点云图中是否存在第一点集；其中，每个目标点集组包括两个在点云图上位置相邻的目标点集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于划分出的目标点集组，确定所述点云图中是否存在第一点集，包括：检测划分出的至少一个目标点集组中是否存在满足预设条件的第一目标点集组；若存在，则确定所述点云图中存在所述第一点集，并将所述第一目标点集组中的两个目标点集确定为第一点集；若不存在，则确定所述点云图中不存在所述第一点集；其中，所述预设条件包括：目标点集组中的两个目标点集之间的距离在第一预设距离范围内，且两个目标点集之间的点所形成的直线满足预设直线度要求；所述第一预设距离范围与所述标志物上的两个第一区域之间的距离匹配。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据确定出的第一点集从所述点云图中确定第二点集，包括：在点云图上，将位置位于两个第一点集之间的点组成第二点集。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前相对位置由所述移动机器人与所
述标志物的当前距离、以及所述移动机器人与所述标志物的当前偏离角表示；所述依据第二点集确定所述标志物相对于所述移动机器人的相对位置，包括：依据所述第二点集中点的坐标确定所述第二点集的中心位置，并依据所述中心位置的坐标确定所述移动机器人与所述标志物的当前距离；确定所述第二点集中的点所形成的直线的垂线与移动机器人行驶方向的夹角，作为所述移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳，韦坤，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：