３Ｄ工具路径规划、模拟和控制系统技术方案

提供了一种用于控制导管（包括消融导管）、支气管镜／内窥境和斜面针的系统、装置和方法。基于支气管境和患者形态学的能力来计算在３Ｄ环境下对支气管境（１００）的控制。这可以用于规划和模拟最优运动、训练或比较外科技术或使手术操作自动化。可以基于它的形状和挠性以及基于患者的个体形态学而不是依赖于统计学规范来推荐特定支气管境。对于所有工具，通过使用３个存储维度和“６Ｄ邻域”进行路径规划来解决６维配置空间问题。本发明专利技术找到了从“开始”到目标的运动学可行路径，同时避开了障碍和危险区域。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

【技术保护点】
一种用于确定具有可定向尖端（１６０５）的物理工具（１６０４）的至少一个路径的系统（１６００），其包括：存储器（１６０８），其用于存储多个节点的物理姿态信息，各个节点位于物理任务空间中的不同离散位置，所述多个节点包括至少一个目标节点，当所述物理工具的所述可定向尖端（１６０５）位于所述目标节点时，所述至少一个目标节点对应于所述物理工具的所述可定向尖端的期望物理目标姿态；邻域生成模块（７３０），其用于生成包括其至少一个相邻节点的物理任务空间节点的邻域，并将该邻域存储在所述存储器（１６０８）中，所述物理任务空间节点和相邻节点之间具有至少一个可容许过渡方向；过渡成本计算模块（１６０３），其用于计算沿着它...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：KI特罗瓦托，E科昂索拉尔，DS施泰，
申请(专利权)人：皇家飞利浦电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：NL[荷兰]