脊柱磨削机器人及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种脊柱磨削机器人及控制方法，其中，机器人包括：机器人本体、至少一个采集器和控制组件，其中，机器人本体包括机器人台车、设置于机器人台车上机械臂和磨削装置；至少一个采集器设置于机械臂的末端和磨削装置之间的连接件上，至少一个采集器采集磨削装置的当前所处位置的骨质信息；控制组件分别与机器人本体和至少一个采集器相连，控制组件根据脊柱磨削轨迹控制磨削装置执行脊柱磨削动作的同时，由当前所处位置的骨质信息识别到当前所处磨削层为目标骨质层时，停止脊柱磨削。该机器人具有信息采集功能，可以辅助脊柱骨质层磨削操作与物理信息采集，实现对磨削操作的力感知与控制。作的力感知与控制。作的力感知与控制。

【技术实现步骤摘要】
脊柱磨削机器人及控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种脊柱磨削机器人及控制方法。

技术介绍

[0002]脊柱磨削机器人也可以称为脊柱手术机器人，已经广泛应用于脊柱外科手术中，是一种可以辅助医生进行脊柱外科手术的设备。然而，相关技术中脊柱磨削机器人不具有信息采集功能，往往需要外接其他辅助设备才能实现信息的采集，大大增加信息采集的成本及机器人体积，降低使用的便捷性。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的一个目的在于提出一种脊柱磨削机器人，该机器人具有信息采集功能，可以辅助脊柱骨质层磨削操作与物理信息采集，实现对磨削操作的力感知与控制。
[0005]本专利技术的另一个目的在于提出一种脊柱磨削机器人的控制方法。
[0006]为达到上述目的，本专利技术一方面实施例提出了一种脊柱磨削机器人，包括：机器人本体，其中，所述机器人本体包括机器人台车、设置于所述机器人台车上机械臂和磨削装置；至少一个采集器，所述至少一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种脊柱磨削机器人，其特征在于，包括：机器人本体，其中，所述机器人本体包括机器人台车、设置于所述机器人台车上机械臂和磨削装置；至少一个采集器，所述至少一个采集器设置于所述机械臂的末端和所述磨削装置之间的连接件上，所述至少一个采集器采集所述磨削装置的当前所处位置的骨质信息；以及控制组件，所述控制组件分别与所述机器人本体和所述至少一个采集器相连，所述控制组件根据脊柱磨削轨迹控制所述磨削装置执行脊柱磨削动作的同时，由所述当前所处位置的骨质信息识别到当前所处磨削层为目标骨质层时，停止脊柱磨削。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述采集器包括：力传感器，用于检测脊柱磨削时产生的磨削力信号；数字采集卡，所述数字采集卡与所述力传感器相连，用于采集所述磨削力信号，并对所述磨削力信号进行模数转换；处理器，所述处理器与所述模数转换器相连，用于根据所述磨削力信号得到磨削力数据，并从所述磨削力数据中识别当前所处位置的骨质信息。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述力传感器由内圈、外圈、测力梁和应变...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宇，胡磊，王丽，李嘉浩，耿宝多，陈炳荣，刘雨曦，
申请(专利权)人：中国医学科学院北京协和医院，
类型：发明
国别省市：