【技术实现步骤摘要】
显示方法、计算机可读记录介质和车辆
[0001]本专利技术涉及一种能够提供各种驾驶环境信息的车辆驾驶环境显示装置及其控制方法。
技术介绍
[0002]本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
[0003]随着先进驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶技术的发展，显示系统运行状态信息的种类和配置的复杂性增加。
[0004]图1A示出了在自动驾驶期间通过仪表提供的驾驶环境信息配置的示例，以及图1B示出了用于提供驾驶环境信息的三维渲染配置的示例。
[0005]参照图1A，主车辆111周围的车道划分线112、附近车辆的位置113以及由传感器识别的与前方车辆的目标距离114可以显示在仪表100的部分110中，仪表100其整个部分被配置为显示器。
[0006]如图1B所示，由于希望根据主车辆和附近车辆之间的相对距离和方位以及道路的宽度和曲率来以不同方式地改变驾驶环境信息，因此驾驶环境信息通常通过三维渲染来实现。
[0007]显示器(例如，仪表的显示器)可以具有用于三维渲染的高...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于驾驶环境显示装置来显示驾驶环境信息的显示方法，所述显示方法包括：获取环境信息；基于所获取的环境信息，在具有不同曲率的多个车道表面种子图像中选择与当前执行车辆行驶的道路的曲率相对应的第一种子图像；将所选择的第一种子图像设置在对应于车辆原点的显示原点；响应于位于朝向目标车道表面的方向上的相邻车道划分线的第一横向距离，在朝向成为基于主车辆的显示目标的目标车道表面的方向上对设置在所述显示原点处的所述第一种子图像进行第一次畸变；响应于所述主车辆的行驶车道的车道宽度的一半，在朝向所述目标车道表面的方向上对经第一次畸变的第一种子图像进行第二次畸变；以及通过显示单元输出经第二次畸变的第一种子图像。2.根据权利要求1所述的显示方法，其中，所述车辆原点是与所述主车辆在横向方向上的中间相对应的位置。3.根据权利要求2所述的显示方法，其中：所述第一横向距离对应于从所述车辆原点到所述相邻车道划分线的距离，以及所述车道宽度是通过将所述第一横向距离与从所述车辆原点到位于与所述相邻车道划分线相反方向的车道划分线的第二横向距离相加而获得的值。4.根据权利要求1所述的显示方法，其中，所述畸变包括使用曲率为0的车道的消失点作为锚点，通过与所述第一横向距离或所述车道宽度的一半相对应的角度水平地施加的歪斜函数变换。5.根据权利要求1所述的显示方法，还包括：基于所获取的环境信息，从具有以不同角度观察的形状的多个车辆种子图像中选择与附近车辆与所述车辆原点之间的第三横向距离、附近车辆与所述车辆原点之间的第一纵向距离和所述道路的曲率相对应的第二种子图像；以及基于所述第三横向距离、所述第一纵向距离和所述道路的曲率来转换所选择的第二种子图像。6.根据权利要求5所述的显示方法，其中，转换所选择的第二种子图像包括：将所选择的第二种子图像设置在所述显示原点；响应于所述第三横向距离水平地移动设置在所述显示原点处的所选择的第二种子图像的坐标；使用曲率为零的车道的消失点作为锚点，基于所述第一纵向距离转换具有移动后坐标的第二种子图像的大小；以及响应于所述道路的曲率，补偿具有转换后尺寸的第二种子图像的横向坐标。7.根据权利要求5所述的显示方法，其中，所述多个车辆种子图像包括示出所述车辆的第一侧的第一种子图像集和示出所述车辆的第二侧的第二种子图像集中的至少一个以及面向前方的种子图像。8.根据权利要求7所述的显示方法，其中：当所述多个车辆种子图像包括所述第一种子图像集和所述第二种子图像集中的任一个时，
转换所选择的第二种子图像包括根据所述第三横向距离的方向在左和右之间反转所选择的第二种子图像。9.根据权利要求1所述的显示方法，还包括：在所述显示原点处设置指示目标车辆间距离的第三种子图像；使用曲率为零的车道的消失点作为锚点，基于对应于所述目标车辆间距离的第一纵向距离来转换设置在所述显示原点处的所述第三种子图像的大小；以及响应于所述道路的曲率，补偿具有转换后尺寸的第三种子图像的横向坐标。10.一种包含记录在其上的程序的非暂时性计算机可读记录介质，所述程序用于指示处理器执行以下动作：获取环境信息；基于所获取的环境信息，在具有不同曲率的多个车道表面种子图像中选择与当前执行车辆行驶的道路的曲率相对应的第一种子图像；将所选择的第一种子图像设置在对应于车辆原点的显示原点；响应于位于朝向目标车道表面的方向上的相邻车道划分线的第一横向距离，在朝向成为基于主车辆的显示目标的目标车道表面的方向上对...
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