移动式辅具及其障碍克服方法技术

本发明专利技术提供一种移动式辅具及其障碍克服方法，其中用于移动式辅具的障碍克服方法，包含有感测所述移动式辅具的一周遭环境；判断所述移动式辅具的所述周遭环境是否存在一危险地形；当所述移动式辅具的所述周遭环境存在所述危险地形时，判断所述危险地形是否属于一可克服障碍；以及当所述危险地形属于所述可克服障碍时，调整所述移动式辅具的一状态以克服所述危险地形。本发明专利技术实施例提供一种移动式辅具及其障碍克服方法，以感测周遭环境的障碍，判断是否可克服障碍以扩大可使用范围。断是否可克服障碍以扩大可使用范围。断是否可克服障碍以扩大可使用范围。

【技术实现步骤摘要】
移动式辅具及其障碍克服方法


[0001]本专利技术是指一种移动式辅具及其障碍克服方法，尤指一种感测周遭环境以扩大可使用范围的移动式辅具及其障碍克服方法。

技术介绍

[0002]现有用于帮助行动不便的使用者移动位置的移动式辅具，例如电动助行器、电动轮椅等，通常是通过使用者于操作时，看到或注意到障碍时，主动地避开障碍，因此限制了移动式辅具的使用范围。具体而言，当使用者操作移动式辅具并且登上人行道的台阶时，通常需要移动至坡道处才能登上人行道的台阶；或者，当使用者欲避开地面凸起物时，也需要绕过地面凸起物才能顺利移动。对于行动不便的使用者而言，反而增加使用时的困扰。

技术实现思路

[0003]因此，本专利技术实施例提供一种移动式辅具及其障碍克服方法，尤指一种感测周遭环境以扩大可使用范围的移动式辅具及其障碍克服方法。
[0004]本专利技术实施例揭露一种用于移动式辅具的障碍克服方法，其包含有感测所述移动式辅具的一周遭环境；判断所述移动式辅具的所述周遭环境是否存在一危险地形；当所述移动式辅具的所述周遭环境存在所述危险地形时，判断所述危险地形是否属于一可克服障碍；以及当所述危险地形属于所述可克服障碍时，调整所述移动式辅具的一状态以克服所述危险地形。
[0005]本专利技术实施例另揭露一种移动式辅具，其包含有一感测单元，用来感测所述移动式辅具的一周遭环境；以及一处理单元，耦接于所述感测单元，用来根据所述感测单元所感测的所述周遭环境，判断所述移动式辅具的所述周遭环境是否存在一危险地形，于所述移动式辅具的所述周遭环境存在所述危险地形时，判断所述危险地形是否属于一可克服障碍，以及当所述危险地形属于所述可克服障碍时，调整所述移动式辅具的一状态以克服所述危险地形。
[0006]本专利技术实施例提供一种移动式辅具及其障碍克服方法，以感测周遭环境的障碍，判断是否可克服障碍以扩大可使用范围。
附图说明
[0007]图1为本专利技术实施例的一移动式辅具的示意图。
[0008]图2至图7为本专利技术实施例的移动式辅具感测周遭环境的示意图。
[0009]图8为本专利技术实施例的一障碍克服方法的示意图。
[0010]附图符号说明：
[0011]10：移动式辅具；
[0012]100：车体：
[0013]102；感测单元；
[0014]102_2，102_4，102_6，102_8：距离感测装置；
[0015]104：处理单元；
[0016]106：动力单元；
[0017]80：障碍克服流程；
[0018]802
‑
812：步骤；
[0019]A：撞击点；
[0020]d_left，d_left
’
，d_s，d_s
’
：距离；
[0021]H_1：障碍物高度；
[0022]H_2：落差高度；
[0023]O_R：凸起障碍物；
[0024]O_F：地面落差；
[0025]D1，D2，D3，D4：距离；
[0026]θ：角度。
具体实施方式
[0027]请参考图1及图2，图1及图2为本专利技术实施例的一移动式辅具10的示意图。移动式辅具10包含一车体100、一感测单元102、一处理单元104及一动力单元106。图2所示的移动式辅具10为其背面的示意图，移动式辅具10可以是用于辅助行动不便者，例如一电动助行器或一电动轮椅。感测单元102可包含距离感测装置102_2(位于车体100正面而未标示于图)、102_4、102_6、102_8分别安装于移动式辅具10的前、后、左、右，并用来感测移动式辅具10的一周遭环境。值得注意的是，安装于移动式辅具10的前、后、左、右每一侧的距离感测装置不限于一个，并且为了精确地感测地面的障碍物，移动式辅具10的距离感测装置102_2、102_4、102_6、102_8皆为斜下地往地面发送感测信号。处理单元104可以是具有运算功能的一处理装置或一处理器，用来根据感测单元102所感测的周遭环境，判断移动式辅具10的周遭环境是否存在一危险地形，其中危险地形可以是一凸起障碍物、一地面落差或一狭小空间，或是其他可能造成移动式辅具10剧烈颠簸或不稳的路面障碍物及空间等。
[0028]当移动式辅具10的处理单元104确定移动式辅具10的周遭环境存在危险地形时，处理单元104进一步判断危险地形是否属于一可克服障碍。如此一来，移动式辅具10的处理单元104即可于危险地形属于可克服障碍时，调整移动式辅具10的一状态以克服危险地形。在一实施例中，移动式辅具10可通过动力单元106调整移动式辅具10的一电机扭力或一行进速度，以克服位于移动式辅具10周遭的危险地形。相反地，当移动式辅具10的处理单元102判断危险地形不属于可克服障碍时，移动式辅具10可另包含一扬声器装置108以发出一警告、禁止回转或停止行驶。
[0029]在一实施例中，当危险地形为位于移动式辅具10的一侧边的凸起障碍物时，请参考图2，图2为本专利技术实施例的移动式辅具10感测周遭环境的示意图。图2的左图为移动式辅具10于正常的行驶状态中，周遭不存在危险地形的示意图，此时，移动式辅具10的距离感测装置102_6与地面具有一距离d_left及角度θ。
[0030]如图2的右图所示，当移动式辅具10的感测单元102感测其右侧边存在危险地形，并且危险地形为一凸起障碍物O_R时，移动式辅具10的距离感测装置102_6与地面具有一距
离d_left
’
及角度θ，此时，处理单元104根据凸起障碍物O_R的一障碍物高度H_1、移动式辅具10的一越障高度R_H及移动式辅具10的一回转半径R_R，判断危险地形是否属于可克服障碍。
[0031]具体而言，当障碍物高度H_1小于移动式辅具10的越障高度R_H时，处理单元104可判断凸起障碍物O_R为可克服障碍；相反地，当障碍物高度H_1大于移动式辅具10的越障高度R_H时，则表示移动式辅具10无法越过凸起障碍物O_R，并且于d_s'
×
cosθ≤回转半径R_R时，移动式辅具10发出警告或不进行回转。
[0032]在另一实施例中，请参考图3，图3为本专利技术实施例的移动式辅具10感测周遭环境的示意图。当移动式辅具10的感测单元102感测其侧边存在危险地形，并且危险地形是一地面落差O_F时，处理单元104根据地面落差O_F的一落差高度H_2、移动式辅具10的越障高度R_H及移动式辅具10的回转半径R_R，判断危险地形(即地面落差)是否属于可克服障碍。
[0033]具体而言，当落差高度H_2小于移动式辅具10的越障高度R_H时，处理单元104可判断地面落差O_F为可克服障碍，代表移动式辅具10可顺利行驶地面落差O_F；相反地，当落差高度H_2大于移动式辅具10的越障高度R_H时，则表示移动式辅具10无法顺利克服地面落差O_F，在此情形下，移动式辅具10发出警告或停止行驶。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，包含：感测所述移动式辅具的一周遭环境；判断所述移动式辅具的所述周遭环境是否存在一危险地形；当所述移动式辅具的所述周遭环境存在所述危险地形时，判断所述危险地形是否属于一可克服障碍；以及当所述危险地形属于所述可克服障碍时，调整所述移动式辅具的一状态以克服所述危险地形。2.根据权利要求1所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，另包含：当所述危险地形不属于所述可克服障碍时，所述移动式辅具发出一警告、禁止回转或停止行驶。3.根据权利要求1所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，所述危险地形是一凸起障碍物、一地面落差或一狭小空间。4.根据权利要求3所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，当所述移动式辅具感测其侧边存在所述危险地形且所述危险地形是所述凸起障碍物时，根据所述凸起障碍物的一障碍物高度、所述移动式辅具的一越障高度及所述移动式辅具的一回转半径，判断所述危险地形是否属于所述可克服障碍。5.根据权利要求3所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，当所述移动式辅具感测其侧边存在所述危险地形且所述危险地形是所述地面落差时，根据所述地面落差的一落差高度、所述移动式辅具的一越障高度及所述移动式辅具的一回转半径，判断所述危险地形是否属于所述可克服障碍。6.根据权利要求3所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，当所述移动式辅具感测其前方或后方存在所述危险地形且所述危险地形是所述凸起障碍物时，根据所述凸起障碍物的一障碍物高度、所述移动式辅具的一越障高度及所述移动式辅具的一回转半径，判断所述危险地形是否属于所述可克服障碍。7.根据权利要求3所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，当所述移动式辅具感测其前方或后方存在所述危险地形且所述危险地形是所述地面落差时，根据所述地面落差的一落差高度、所述移动式辅具的一越障高度及所述移动式辅具的一回转半径，判断所述危险地形是否属于所述可克服障碍。8.根据权利要求3所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，当所述移动式辅具感测所处的所述危险地形是所述狭小空间时，根据所述移动式辅具的一回转半径，判断所述危险地形是否属于所述可克服障碍。9.根据权利要求3所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，当所述危险地形属于所述可克服障碍时，调整所述移动式辅具的所述状态以克服所述危险地形的步骤包含：当所述危险地形是所述凸起障碍物时，根据所述移动式辅具、所述凸起障碍物的一撞击点、所述凸起障碍物的一障碍物高度决定所述移动式辅具的一扭力以克服所述危险地形。10.一种移动式辅具，其特征在于，包含：一感测单元，...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛铭儒，刘政燻，
申请(专利权)人：纬创资通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：