再生制动控制方法、装置、系统及车辆制造方法及图纸

本申请提供一种车辆滑行再生制动控制方法，包括：获取所述车辆滑行时的行驶信息及所述车辆当前所能提供的最大再生扭矩；基于所述车辆滑行时的行驶信息确定所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子，其中，所述再生扭矩调整因子大于等于0、小于等于1；通过所述车辆当前所能提供的最大再生扭矩与所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子的乘积，来确定所述车辆滑行时的目标再生扭矩，所述目标再生扭矩防止所述车辆的车轮抱死。该方法能够在车辆滑行中维持车身稳定性同时兼具一定的功率回收。本申请还提供一种用于车辆舒适制动停车的装置、系统、车辆及控制器和机器可读存储介质。辆及控制器和机器可读存储介质。辆及控制器和机器可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
再生制动控制方法、装置、系统及车辆


[0001]本申请涉及车辆领域，尤其涉及车辆滑行时再生制动控制方法、装置和系统以及控制器、机器可读存储介质和车辆。

技术介绍

[0002]随着环保意识的提高，使用电能驱动电机的新能源车的研发和商业化日益获得重视。特别的，在新能源车通过惯性行驶的滑行过程中，其可通过根据车速对电机设置滑行再生扭矩而将惯性能作为功率回收，并在此时执行再生制动。
[0003]为了获得较大的能量回收系数，通常会设置较大的再生扭矩；然而，当在低附路面(如冰雪路面、雨路等)行驶时，极易由于较大的再生扭矩而出现滑移继而触发ABS(防抱死系统)，电机控制器接收到ABS被触发的信号后控制电机停止功率回收(即停止产生再生扭矩)，以使车轮恢复转速，轮速恢复至一定程度后ABS退出；电机控制器接收到ABS退出的信号后，控制电机重新产生再生扭矩以使车辆继续减速，由于车辆仍在低附路面上行驶，车轮在再生扭矩作用下仍会产生滑移继而又触发ABS导致电机停止功率回收。当车辆在低附路面上滑行时，前述“电机进行功率回收(即产生再生扭矩)
‑
车轮滑移
‑
ABS被触发
‑
停止功率回收
‑
ABS退出
‑
重启再生扭矩
‑
车轮滑移
‑
ABS被触发”循环发生，再生扭矩与ABS控制交替出现，使得车辆在低附路面上滑行过程中产生车身抖动，极大影响了驾乘体验。而若在ABS被触发时彻底关闭电机的功率回收，虽然车身在滑行时能够相对稳定，但车辆滑行的减速很慢并且造成了能量损失。
[0004]因此，有必要提供改进的技术方案以克服现有技术中存在的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种车辆滑行时再生制动控制方法和装置，以提高车辆在滑行时的稳定性，同时保证一定的功率回收。
[0006]为实现上述目的，本申请首先提供一种车辆滑行再生制动控制方法，包括：步骤S11：获取所述车辆滑行时的行驶信息及所述车辆当前所能提供的最大再生扭矩；步骤S12：基于所述车辆滑行时的行驶信息确定所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子；步骤S13：通过所述车辆当前所能提供的最大再生扭矩与所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子的乘积，来确定所述车辆滑行时的目标再生扭矩，所述目标再生扭矩防止所述车辆的车轮抱死。
[0007]本申请还提供一种车辆滑行再生制动控制装置，包括通信连接的接收模块、判断模块和控制模块，其中，所述接收模块被构造成获取所述车辆滑行时的行驶信息及所述车辆当前所能提供的最大再生扭矩；所述判断模块被构造成基于所述车辆滑行时的行驶信息确定所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子，其中，所述再生扭矩调整因子大于等于0、小于等于1；所述控制模块被构造成，通过所述车辆当前所能提供的最大再生扭矩与所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子的乘积，来确定所述车辆滑行时的目标再生扭矩，所述目标再生扭矩防止所述车辆的车轮抱死。
[0008]本申请还提供一种控制器，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得所述处理器执行前述实施例的方法。
[0009]本申请还提供一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得机器执行前述实施例的方法。
[0010]本申请还提供一种车辆滑行再生制动控制系统，前述实施例的车辆滑行再生制动控制装置、用于检测所述车辆滑行时的行驶状态的信号检测单元、用于产生驱动力并用作发电机以在所述车辆滑行的同时产生电能的驱动电机，其中，所述控制装置的接收模块与所述信号检测单元通信连接，所述控制装置的控制模块与所述驱动电机通信连接，所述控制装置根据所述信号检测单元检测的行驶状态信息确定所述车辆滑行时的再生扭矩，并在所述车辆滑行时对所述驱动电机施加所述车辆滑行时的再生扭矩。
[0011]根据本申请，在车辆通过惯性行驶的滑行过程中，通过检测车辆的滑移情况相应调整电机的再生扭矩控制车辆的车轮不被抱死，在提高车辆稳定性的同时也兼具一定的功率回收功能。
[0012]为能更进一步了解本申请的特征以及
技术实现思路
，请参阅以下有关本申请的详细说明与附图，然而附图仅提供参考与说明，并非用来对本申请加以限制。
附图说明
[0013]结合附图参阅以下具体实施方式的详细说明，将更加充分地理解本申请，附图中同样的附图标记指代同样的元件。其中：
[0014]图1示出了按照本专利技术的一个实施例的车辆滑行再生制动控制方法的流程图。
[0015]图2示出了按照本专利技术的一个实施例的车辆滑行再生制动控制装置的结构示意图。
[0016]图3示出了按照本专利技术的一个实施例的车辆滑行再生制动控制系统的架构示意图。
具体实施方式
[0017]下面参照附图详细地说明本申请的具体实施方式。在各附图中，相同的附图标记表示相同或相应的技术特征。
[0018]图1示出了根据本申请一个实施例的车辆滑行再生制动控制方法10的流程图。如图1所示，方法10包括如下步骤：
[0019]步骤S11：获取所述车辆滑行时的行驶信息、所述车辆当前所能提供的最大再生扭矩；
[0020]步骤S12：基于所述车辆滑行时的行驶信息确定所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子，其中，所述再生扭矩调整因子大于等于0、小于等于1；
[0021]步骤S13：通过所述车辆当前所能提供的最大再生扭矩与所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子的乘积，来确定所述车辆滑行时的目标再生扭矩，所述目标再生扭矩防止所述车辆的车轮抱死。
[0022]根据本实施例的方法，车辆在低附路面(如冰雪路面、雨路等)滑行时，电机产生的再生扭矩始终小于或等于车辆当前所能提供的最大再生扭矩，即施加于车辆车轮的目标再
生扭矩(即目标再生制动扭矩)绝大多数情况下(即再生扭矩调整因子小于1的情况下)小于最大再生扭矩，有效降低了由于直接将最大再生扭矩作用与车轮而发生车轮抱死的情形；同时，所述目标再生扭矩绝大多数情况下(即再生扭矩调整因子大于0的情况下)大于0，意味着在此情况下车辆的电机仍可进行一定的功率回收，节约了能源。
[0023]本领域技术人员已知，前述车辆当前所能提供的最大再生扭矩可从车辆的电机控制器中读取，不再赘述。
[0024]具体的，步骤S11中获取的车辆滑行时的行驶信息包括所述车辆的车速、轮速；步骤S12中确定所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子包括：根据所述车辆滑行时的车速和轮速确定所述车辆的各车轮的滑移率；根据各所述车轮的滑移率确定各所述车轮的车轮稳定因子；所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子被确定为各所述车轮稳定因子中的最小值。在此过程中，车辆的各个车轮的滑移情况都被检测并且计算出了相应的车轮稳定因子，再生扭矩调整因子取各车轮稳定因子中的最小值，意味着根据本控制方法10得到的最终施加于车轮的目标再生扭矩的值能够防止滑移率最大的车轮发生抱死，相应的，其他滑移率相对较小的车轮在该目标再生扭矩作用下发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆滑行再生制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤(S11)：获取所述车辆滑行时的行驶信息及所述车辆当前所能提供的最大再生扭矩；步骤(S12)：基于所述车辆滑行时的行驶信息确定所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子，其中，所述再生扭矩调整因子大于等于0、小于等于1；步骤(S13)：通过所述车辆当前所能提供的最大再生扭矩与所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子的乘积，确定所述车辆滑行时的目标再生扭矩，所述目标再生扭矩防止所述车辆的车轮抱死。2.如权利要求1所述的车辆再生制动控制方法，其特征在于，所述步骤(S11)中获取的所述车辆滑行时的行驶信息包括所述车辆的车速和轮速；所述步骤(S12)中确定所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子包括：根据所述车辆滑行时的车速和轮速确定所述车辆的各车轮的滑移率；根据各所述车轮的滑移率确定各所述车轮的车轮稳定因子；所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子被确定为各所述车轮稳定因子中的最小值。3.如权利要求2所述的车辆再生制动控制方法，其特征在于：当所述车轮的滑移率小于等于预先设定的第一滑移率参考值(S1)且大于等于0时，确定所述车轮稳定因子为1；当所述车轮的滑移率大于预先设定的第一滑移率参考值(S1)且小于预先设定的第二滑移率参考值(S2)时，所述车轮的稳定因子随着该所述车轮的滑移率的增大而减小；当所述车轮的滑移率大于等于预先设定的所述第二滑移率参考值(S2)时，确定所述车轮稳定因子为0。4.如权利要求2所述的车辆再生制动控制方法，其特征在于，所述步骤(S11)中获取的所述车辆滑行时的行驶信息还包括所述车辆的纵向加速度；所述步骤(S12)中确定所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子包括：根据所述车辆的纵向加速度确定所述车辆的纵向稳定因子，所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子被确定为各所述车轮稳定因子及所述纵向稳定因子中的最小值；其中，当所述车辆的纵向加速度数值大于等于预先设定的第一纵向加速度参考值(Ax1)时，确定所述车辆的纵向稳定因子为0；当所述车辆的纵向加速度数值小于预先设定的所述第一纵向加速度参考值(Ax1)、大于预先设定的第二纵向加速度参考值(Ax2)时，所述车辆的纵向稳定因子随着所述车辆的纵向加速度数值的增大而减小；当所述车辆的纵向加速度数值小于等于预先设定的所述第二纵向加速度参考值(Ax2)时，确定所述车辆的纵向稳定因子为1。5.如权利要求2所述的车辆再生制动控制方法，其特征在于，所述步骤(S11)中获取的所述车辆滑行时的行驶信息还包括所述车辆的横向加速度；所述步骤(S12)中确定所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子包括：根据所述车辆的横向加速度确定所述车辆的横向稳定因子，所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子被确定为各所述车轮稳定因子及所述横向稳定因子中的最小值；其中，当所述车辆的横向加速度数值大于等于预先设定的第一横向加速度参考值(Ay1)时，
确定所述车辆的横向稳定因子为0；当所述车辆的横向加速度数值小于预先设定的所述第一横向加速度参考值(Ay1)、大于预先设定的第二横向加速度参考值(Ay2)时，所述车辆的横向稳定因子随着所述车辆的横向加速度数值的增大而减小；当所述车辆的横向加速度数值小于等于预先设定的所述第二横向加速度参考值(Ay2)时，确定所述车辆的横向稳定因子为1。6.如权利要求5所述的车辆再生制动控制方法，其特征在于，所述步骤(S12)中确定所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子还包括，当所述车辆的车速小于等于预先设定的第一车速参考值(V1)时，确定所述车辆的横向稳定因子为1。7.如权利要求1中所述的车辆再生制动控制方法，其特征在于，所述步骤(S11)包括获取所述车辆滑行时的防抱死控制、牵引力控制、拖曳扭矩控制或车辆动态控制的功能是否被触发的信息；所述步骤(S12)还包括，当所述车辆的防抱死控制、牵引力控制、拖曳扭矩控制、车辆动态控制功能中的至少一项被触发时，确定所述车辆的稳定性功能因子为0；当所述车辆的防抱死控制、牵引力控制、拖曳扭矩控制或车辆动态控制功能均未被触发时，确定所述车辆的稳定性功能因子为1；所述车辆的再生扭矩调整因子被确定为所述车辆的各所述车轮稳定因子及所述稳定性功能因子中的最小值。8.如权利要求1中所述的车辆再生制动控制方法，其特征在于，所述步骤(S11)中获取的所述车辆滑行时的行驶信息包括所述车辆滑行时的各车轮的轮速、车速、纵向加速度、横向加速度、稳定性功能模块的开启状态中的一种或几种，其中，所述稳定性功能模块包括防抱死控制、牵引力控制、拖曳扭矩控制或车辆动态控制功能模块；所述步骤(S12)中确定所述车辆滑行时的再生扭矩调整因子包括：根据所述车辆的各车轮的所述轮速和车速确定所述车辆各车轮稳定因子，根据所述纵向加速度确定所述车辆的纵向稳定因子，根据所述横向加速度确定所述车辆的横向稳定因子，根据所述稳定新功能模块的开启状态确定所述车辆的稳定性功能因子，所述再生扭矩调整因子被确定为各所述车轮稳定因子、所述纵向稳定因子、所述横向稳定因子、所述稳定性功能因子的一种或几种中的最小值。9.如权利要求1至8中任一项所述的车辆再生制动控制方法，其特征在于，所述步骤(S13)还包括，对所述目标再生扭矩进行一阶低通滤波...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯哲，吕文强，徐洪军，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：