复合式气动机械臂及打磨抛光设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种复合式气动机械臂及打磨抛光设备，其包括：其包括：一级臂，其包括一级驱动组件和一级摆动架，所述一级驱动组件与一级摆动架连接，用以驱动所述一级摆动架上下摆动；二级臂，其包括二级驱动组件和二级摆动架；所述二级驱动组件与二级摆动架连接，用以驱动所述二级摆动架左右摆动；所述二级驱动组件设置在所述一级摆动架上。该复合式气动机械臂及打磨抛光设备通过一级驱动组件和一级摆动架，实现了一级臂的上下摆动，进而通过二级驱动组件和二级摆动架实现了二级臂的左右摆动，且二级臂连接在一级摆动架上，从而实现了机械臂的上、下、左、右摆动，克服了现有技术中机械臂气动动作延时与运动不平稳的缺陷。术中机械臂气动动作延时与运动不平稳的缺陷。术中机械臂气动动作延时与运动不平稳的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
复合式气动机械臂及打磨抛光设备


[0001]本技术涉及打磨抛光设备
，尤其涉及一种复合式气动机械臂及打磨抛光设备。

技术介绍

[0002]在打磨抛光设备制造行业中，气动机械臂打磨抛光机主要应用于飞机机翼和机身外表面、船舶外表面、轨道交通车辆厢体外表面等零部件的打磨抛光作业。此类零件需要完成打磨的外表面由水平下平面、垂直(左右)侧面、水平上顶面等组成。
[0003]公告号为CN208147548 U的中国技术专利，公开了一种气动机械臂及其采用该机械臂的自吸尘打磨抛光装置，其能够完成单一的水平下平面、或垂直单(左或右)侧面或水平上顶面的打磨抛光作业模式，但是，该设备在完成一种零件的外表面打磨时需四种不同结构的气动机械臂打磨抛光机，操作繁琐，效率低，综合成本高。
[0004]现有的气动机械臂打磨抛光机的摆臂，均采用气缸连杆机构驱动，导致摆臂作往复运动所产生的惯性力难以平衡，摆臂在较高速时将引起较大的振动和动载荷及运动不平稳、气动动作延时现象，造成打磨的外表面不均匀。可见，现有技术有待优化集成和提高。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种复合式气动机械臂及打磨抛光设备，用以至少解决上述技术问题之一。
[0006]根据本技术的第一个方面，提供一种复合式气动机械臂，其包括：
[0007]一级臂，其包括一级驱动组件和一级摆动架，所述一级驱动组件与一级摆动架连接，用以驱动所述一级摆动架上下摆动；
[0008]二级臂，其包括二级驱动组件和二级摆动架；所述二级驱动组件与二级摆动架连接，用以驱动所述二级摆动架左右摆动；
[0009]所述二级驱动组件设置在所述一级摆动架上。
[0010]在一些具体的实施方式中，所述一级驱动组件包括：
[0011]一级臂转动轴和第一转轮；
[0012]所述一级摆动架与第一转轮同轴设置于所述一级臂转动轴，所述第一转轮转动带动所述一级摆动架摆动。
[0013]进一步地，所述一级驱动组件还包括；
[0014]与所述第一转轮匹配的第二转轮、缠绕于第一转轮和第二转轮上的传动带；
[0015]一级气缸，其活动端与所述传动带连接。
[0016]进一步地，所述一级驱动组件还包括；
[0017]一级臂支撑架，所述第一转轮、第二转轮、一级气缸设于所述一级臂支撑架上。
[0018]在一些具体的实施方式中，所述二级驱动组件包括：
[0019]二级臂转动轴；
[0020]二级支撑架，其一端与所述二级臂转动轴转动连接，另一端与所述二级摆动架连接；
[0021]所述二级摆动架在驱动作用下摆动时，所述二级支撑架绕所述二级臂转动轴转动。
[0022]进一步地，所述二级驱动组件还包括：
[0023]二级气缸，其一端与所述二级摆动架铰接，另一端与一级摆动架或支撑板铰接；
[0024]在二级气缸的驱动作用下，所述二级摆动架摆动。
[0025]进一步地，在所述一级摆动架或支撑板上还设置固定座，所述二级支撑架通过二级臂转动轴与所述固定座连接。
[0026]根据本技术的第二个方面，其提供一种复合式气动机械臂，包括：
[0027]一级臂，其包括二级驱动组件和二级摆动架，所述二级驱动组件与二级摆动架连接，用以驱动所述二级摆动架左右摆动；
[0028]二级臂，其包括一级驱动组件和一级摆动架；所述一级驱动组件与一级摆动架连接，用以驱动所述一级摆动架上下摆动；
[0029]所述一级驱动组件设置在所述二级摆动架上。
[0030]根据本技术的第三个方面，其提供一种打磨抛光设备，该设备包括：
[0031]移动式底座；
[0032]设置在所述移动式底座上的升降架；
[0033]设置在所述升降架上的翻转架；
[0034]设置在翻转架上的浮动箱、末端打磨头、本申请实施例提供的所述复合式气动机械臂；
[0035]所述末端打磨头与所述二级臂连接，所述浮动箱用于提供恒定打磨浮力的浮动箱。
[0036]进一步地，该设备还包括：设置在翻转架上的转动架，所述浮动箱、末端打磨头、所述复合式气动机械臂设置在转动架上。
[0037]本技术与现有技术相比，其有益效果为：
[0038]本技术的复合式气动机械臂及使用了该机械臂的打磨抛光设备，其通过一级驱动组件和一级摆动架，实现了一级臂的上下摆动，进而通过二级驱动组件和二级摆动架实现了二级臂的左右摆动，且二级臂连接在一级摆动架上，从而实现了机械臂的上、下、左、右摆动。
[0039]进一步，气缸传动轮传动与气缸连杆传动相结合的机械结构，克服了现有技术中机械臂气动动作延时与运动不平稳的缺陷。
[0040]进一步，当该机械臂被设置在打磨抛光轮设备上时，通过调节与机械臂连接的打磨头的方向，能够实现对待打磨抛光工件的水平下平面和上顶面的打磨。
[0041]进一步，通过翻转架翻转，使整个机械臂翻转，能够实现对待打磨抛光工件的垂直侧面的打磨。
[0042]进一步，通过转动架的设置，可以转动机械臂以调节打磨抛光范围。
[0043]为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本技术。
附图说明
[0044]图1是本技术实施例的复合式气动机械臂的结构示意图；
[0045]图2是本技术实施例的打磨抛光设备的结构示意图；
[0046]图3是本技术实施例的打磨抛光设备的结构示意图；
[0047]图4是本技术实施例的打磨抛光设备的结构示意图。
[0048]图5是本技术实施例的打磨抛光设备的结构示意图。
具体实施方式
[0049]为了更好地阐述本技术，下面参照附图1
‑
5对本技术作进一步的详细描述。
[0050]本技术实施例提供了一种复合式气动机械臂2，其包括：
[0051]一级臂21，其包括一级驱动组件和一级摆动架210，所述一级驱动组件与一级摆动架连接，用以驱动所述一级摆动架上下摆动；
[0052]二级臂22，其包括二级驱动组件和二级摆动架220；所述二级驱动组件与二级摆动架连接，用以驱动所述二级摆动架左右摆动；
[0053]所述二级驱动组件设置在所述一级摆动架上。其中，所述一级臂21为气缸传动轮传动结构，二级臂22为气缸连杆传动结构。
[0054]其中，如图1所述，所述一级驱动组件包括：一级臂转动轴211、第一转轮 212、第二转轮213、传动带214、和一级气缸215；
[0055]所述一级摆动架与第一转轮同轴设置于所述一级臂转动轴，所述第一转轮转动带动所述一级摆动架摆动。
[0056]所述第二转轮与所述第一转轮匹配，所述传动带缠绕于第一转轮和第二转轮上；所述一级气缸，其活动端与所述传动带连接。
[0057]所述一级驱动组件还包括；一级臂支撑架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.复合式气动机械臂，其特征在于，包括：一级臂，其包括一级驱动组件和一级摆动架，所述一级驱动组件与一级摆动架连接，用以驱动所述一级摆动架上下摆动；二级臂，其包括二级驱动组件和二级摆动架；所述二级驱动组件与二级摆动架连接，用以驱动所述二级摆动架左右摆动；所述二级驱动组件设置在所述一级摆动架上。2.根据权利要求1所述的复合式气动机械臂，其特征在于，所述一级驱动组件包括：一级臂转动轴和第一转轮；所述一级摆动架与第一转轮同轴设置于所述一级臂转动轴，所述第一转轮转动带动所述一级摆动架摆动。3.根据权利要求2所述的复合式气动机械臂，其特征在于，所述一级驱动组件还包括：与所述第一转轮匹配的第二转轮、缠绕于第一转轮和第二转轮上的传动带；一级气缸，其活动端与所述传动带连接。4.根据权利要求3所述的复合式气动机械臂，其特征在于，所述一级驱动组件还包括：一级臂支撑架，所述第一转轮、第二转轮、一级气缸设于所述一级臂支撑架上。5.根据权利要求1所述的复合式气动机械臂，其特征在于，所述二级驱动组件包括：二级臂转动轴；二级支撑架，其一端与所述二级臂转动轴转动连接，另一端与所述二级摆动架连接；所述二级摆动架在驱动作用下摆动时，所述二级支撑架绕所述二级臂转动轴转动。6.根据权利要求5所述的复...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁志强，赵宏武，董红波，李伟龙，辛涛，聂宏兵，
申请(专利权)人：广东博科数控机械有限公司，
类型：新型
国别省市：