机器人末端被动柔顺气动扭力稳定执行器制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人末端改进的被动柔顺气动扭力执行器，包括气动主体、接杆定位座、长接杆和套筒，本实用新型专利技术在实现气动扭矩输出功能的基础上，采用带衬套轴承的接杆定位座，对长接杆和套筒的旋转进行定位和限制，使长接杆和套筒组成的被动柔顺扭力结构在高速旋转的状态下不会发生大范围的摆动，增加了装配和拆卸过程的稳定性，同时，套筒能在一定范围内沿被拆螺钉的轴线方向移动，满足装配和拆卸过程的被动柔顺要求。和拆卸过程的被动柔顺要求。和拆卸过程的被动柔顺要求。

【技术实现步骤摘要】
机器人末端被动柔顺气动扭力稳定执行器


[0001]本技术属于机器人
，特别是一种机器人末端被动柔顺气动扭力稳定执行器。

技术介绍

[0002]机器人末端执行器是连接在机器人边缘关节上、具备实现作业功能的执行部件。已公开的专利技术专利《机器人末端被动柔顺气动扭力执行器》(申请号：CN202110783210.2)，虽然能够在完成相应的被动柔顺操作，但是当执行器转速很高时，由于被动柔顺结构的自由度，导致其会发生较大范围的摆动，影响操作的稳定性。因此，本技术提出一种改进的机器人末端被动柔顺气动扭力执行器，既能够满足装配和拆卸过程的被动柔顺需要，也能够抑制在高速旋转时被动柔顺结构的大范围摆动。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种机器人末端被动柔顺气动扭力执行器，在自适应地对目标螺钉进行被动柔顺装配和拆卸作业的同时，能够限制其被动柔顺扭力结构在高速旋转状态下的大范围摆动，增加装配和拆卸动作的稳定性。
[0004]本技术的技术解决方案如下：
[0005]一种机器人末端被动柔顺气动扭力稳定执行器，其特点在于：包括依次连接的气动主体、接杆定位座、长接杆和套筒，所述的接杆定位座包括衬套轴承和套设在该衬套轴承一端外的接杆定位座外壳，该接杆定位座外壳的底部设有螺纹孔，供固定螺钉穿过与所述的气动主体连接；所述的接杆定位座对所述的长接杆和套筒的旋转进行定位和限制，使所述的长接杆和套筒组成的被动柔顺扭力结构在高速旋转状态下不发生大范围的摆动。
[0006]所述的套筒包括套筒头、弹簧固锁螺钉和弹簧；该弹簧套接在所述的弹簧固锁螺钉的外侧，该弹簧固锁螺钉一端伸入套筒头，另一端通过旋紧固定于所述的长接杆末端的螺纹孔中，所述的套筒头被所述的弹簧固锁螺钉限制，只在一定范围内沿被拆螺钉的轴线方向移动。
[0007]所述的气动本体的内部结构与气动扳手类似，包括含有气缸、叶片、叶轴和冲击架和打击块等零件。
[0008]在装配和拆卸螺钉作业的过程中，所述的气动主体通过高速气流驱动所述的长接杆和所述的套筒旋转，所述的带衬套轴承的接杆定位座对所述的长接杆和套筒的高速旋转起到定位和限制的作用，防止高速旋转导致的大范围摆动，增加了机器人末端扭力执行器装配和拆卸动作的稳定性；所述的带有弹簧的套筒头，在所述的弹簧固锁螺钉的限位作用下，能够在一定范围内沿被拆螺钉的轴线方向移动，实现机器人末端扭力执行器在装配和拆卸螺钉作业过程中的被动柔顺操作。
[0009]本技术相比现有技术突出优点是：
[0010]1、结构简单，套筒头能在一定范围内沿被拆螺钉的轴线方向移动，从而自适应地
配合装配和拆卸过程，实现机器人末端扭力执行器的被动柔顺功能。
[0011]2、采用带衬套轴承的接杆定位座，对长接杆和套筒的旋转进行定位和限制，使长接杆和套筒组成的被动柔顺扭力结构在高速旋转的状态下不会发生大范围的摆动，增加了机器人末端扭力执行器装配和拆卸动作的稳定性。
附图说明
[0012]图1是本技术的整体结构示意图
[0013]图2是本技术的爆炸图
[0014]图3是本技术的接杆定位座局部结构图
[0015]图4是本技术的套筒局部结构图
[0016]图5是本技术的套筒局部剖视图
[0017]图中：1为气动主体、11为末端连接底座、12为进气管口、13为气动本体；2为接杆定位座、21为固定螺钉、22为接杆定位座外壳、23为衬套轴承；3为长接杆；4为套筒、41为套筒头、42为弹簧固锁螺钉、43为弹簧。
具体实施方式
[0018]下面以具体实施方式对本技术进一步描述。
[0019]请参见图1和图2，如图所示，一种改进的机器人末端气动扭力执行器，包括：气动主体1、接杆定位座2、长接杆3和套筒4。所述的气动主体1由进气管口12、末端连接底座11和气动本体13组成。所述的气动本体13的内部结构与气动扳手类似，包括含有气缸、叶片、叶轴和冲击架和打击块等零件。通过末端连接底座11上的安装孔与机器人的末端关节连接固定。
[0020]参见图2、图3，接杆定位座2包括接杆定位座外壳22和衬套轴承23。所述的接杆定位座2通过固定螺钉21固定于气动主体1上。所述的衬套轴承23与所述的接杆定位座外壳22通过过盈配合固定。所述的长接杆3套接在衬套轴承23上，通过其一端的套接头与所述的气动主体1相连。在装配和拆卸作业过程中，所述的衬套轴承23能够使长接杆3保持高速旋转，同时限制所述的长接杆3及其相连接的套筒4高速旋转所引发的大范围摆动问题，增加了装配和拆卸过程的稳定性。
[0021]参见图2、图4和图5，所述的套筒4由套筒头41、弹簧固锁螺钉42和弹簧43组成。所述的套筒头41通过弹簧固锁螺钉42、弹簧43与所述的长接杆3相连。所述的弹簧43套接在所述的弹簧固锁螺钉42的的外侧；所述的弹簧固锁螺钉42通过旋紧固定于所述的长接杆3末端的螺纹孔中。所述的套筒头41被所述的弹簧固锁螺钉42所限制。在装配和拆卸过程中，所述的弹簧固锁螺钉42使套筒头41只能在一定范围内沿被拆螺钉的轴线方向移动，从而自适应地配合装配和拆卸过程，实现被动柔顺的功能。
[0022]本技术的结构简单，弹簧固锁螺钉42和弹簧43使套筒头41能在一定范围内沿被拆螺钉的轴线方向移动，从而自适应地配合装配和拆卸过程，实现机器人末端扭力执行器的被动柔顺功能。
[0023]本技术采用带衬套轴承23的接杆定位座2，对长接杆3和套筒4的旋转进行定位和限制，使长接杆3和套筒4组成的被动柔顺扭力结构在高速旋转的状态下不会发生大范
围的摆动，增加了机器人末端扭力执行器装配和拆卸动作的稳定性。
[0024]实验表明，本技术在实现气动扭矩输出功能的基础上，通过带有弹簧43的套筒头41，在弹簧固锁螺钉42的限位作用下，能够在一定范围内沿被拆螺钉的轴线方向移动，实现机器人末端扭力执行器在装配和拆卸作业过程中的被动柔顺操作；同时，采用带衬套轴承23的接杆定位座2，对高速旋转状态下的长接杆3和套筒4进行定位和限制，使长接杆3和套筒4组成的被动柔顺扭力结构不会发生大范围的摆动，增加了机器人末端执行器装配和拆卸动作的稳定性。
[0025]上述实施例仅为本专利技术的较佳实施例之一，并非以此限制本技术的实施范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端被动柔顺气动扭力稳定执行器，其特征在于：包括依次连接的气动主体(1)、接杆定位座(2)、长接杆(3)和套筒(4)，所述的接杆定位座(2)包括衬套轴承(23)和套设在该衬套轴承(23)一端外的接杆定位座外壳(22)，该接杆定位座外壳(22)的底部设有螺纹孔，供固定螺钉(21)穿过与所述的气动主体(1)连接；所述的接杆定位座(2)对所述的长接杆(3)和套筒(4)的旋转进行定位和限制，使所述的长接杆(3)和套筒(4)组成的被动柔顺扭力结构在高速旋转状态下不发生大范围的摆动。2.根据权利要求1所述的机器人末端被动柔顺气动扭力稳定执行器，其特征在于：所述的套筒(4)包括套筒头(41)、弹簧固锁螺钉(42)和弹簧(43)；该弹簧(43)套接在所述的弹簧固锁螺钉(42)的外侧，该弹簧固锁螺钉(42)一端伸入套筒头(41)，另一端通过旋紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈铭，张恒玮，刘永光，
申请(专利权)人：上海咏序科技有限公司，
类型：新型
国别省市：