本实用新型专利技术提供了一种带视觉传感的机器人末端被动柔顺扭力执行器，包括气动主体、传动方轴定位座、接杆定位体和视觉模块，本实用新型专利技术在实现气动扭矩输出功能的基础上，采用带衬套轴承的接杆定位体，对长接杆的旋转进行定位和限制，使长接杆带动套筒在高速旋转的状态下不会发生大范围的摆动，增加了机器人末端扭力执行器装配和拆卸动作的稳定性；采用弹簧控制的传动方轴，通过带动长接杆和套筒在一定范围内沿螺钉等目标物体的轴线方向移动，从而自适应地配合螺钉的装配和拆卸过程，实现机器人末端扭力执行器的被动柔顺功能；通过气动主体上安装的视觉模块，实现对螺钉等目标物体的定位和感知，引导机器人末端被动柔顺气动扭力执行器完成相关的操作，提高装配和拆卸作业的智能化程度。能化程度。能化程度。
【技术实现步骤摘要】
一种带视觉传感的机器人末端被动柔顺扭力执行器
[0001]本技术属于机器人
，特别是一种带视觉传感的机器人末端被动柔顺气动扭力执行器。
技术介绍
[0002]机器人末端执行器是连接在机器人边缘关节上、具备实现作业功能的执行部件。已公开的专利技术专利《机器人末端被动柔顺气动扭力执行器》(申请号：CN202110783210.2)，虽然能够在完成相应的被动柔顺操作，但是当执行器转速很高时，由于被动柔顺结构的自由度，导致其会发生较大范围的摆动，影响操作的稳定性。因此，本技术提出一种带视觉传感机器人末端被动柔顺气动扭力执行器，既能够满足装配和拆卸过程的被动柔顺需要，也能够抑制在高速旋转时被动柔顺结构的大范围摆动，同时也方便套筒的自动化更换；在此基础上，本技术增加了视觉传感模块，用于对螺钉等目标物体进行定位和感知，引导机器人末端被动柔顺气动扭力执行器完成相关的操作。
技术实现思路
[0003]本技术提供一种带视觉传感的机器人末端被动柔顺气动扭力执行器，在自适应地对目标螺钉进行被动柔顺装配和拆卸作业的同时，既能够限制其被动柔顺扭力结构在高速旋转状态下的大范围摆动，增加装配和拆卸动作的稳定性，方便不同尺寸套筒的更换，又能通过视觉传感模块，对螺钉等目标物体进行定位和感知，引导机器人末端被动柔顺气动扭力执行器完成相关的操作，提高装配和拆卸作业的智能化程度。
[0004]本技术的技术解决方案如下：
[0005]一种带视觉传感的机器人末端被动柔顺气动扭力执行器，其特点在于：包括气动主体、传动方轴定位座、接杆定位体和视觉模块。所述的气动主体由末端连接底座、进气管口和气动本体组成。所述的气动本体的内部结构与气动扳手类似，包括含有气缸、叶片、叶轴和冲击架和打击块等零件。所述的气动主体通过末端连接底座上的安装孔与机器人的末端关节连接固定。
[0006]所述的传动方轴定位座由弹簧、传动方轴套、传动方轴、后传动套轴承、前传动套轴承、传动方轴定位座外壳和固定螺钉组成。所述的传动方轴定位座外壳通过固定螺钉固定于气动主体上。所述的前传动套轴承和后传动套轴承与所述的传动方轴定位座外壳通过过盈配合固定。所述的传动方轴套，是一根外圆内方的套管，一端套接在所述的动力主体的方形接头上，一端套接在所述的传动方轴上。所述的传动方轴套通过其外圆部分套接在所述的后传动套轴承中，实现高速旋转。所述的弹簧放置于所述的传动方轴套内，一端与所述的传动方轴所接触，一端与所述的气动主体的接头相接触。
[0007]所述的接杆定位体由接杆定位体外壳、衬套轴承、长接杆和套筒组成。所述的长接杆，其一端套接在所述的传动方轴上，并且通过其外圆部分套接在所述的前传动套轴承中；另一端套接在衬套轴承中，实现高速旋转。所述的衬套轴承与所述的接杆定位体外壳通过
过盈配合固定。所述的接杆定位体外壳通过螺纹与所述的传动方轴定位座外壳固定。所述的套筒套接在所述的长接杆的末端。
[0008]所述的视觉模块由视觉传感器、传感器连接座、滑块和滑轨组成。所述的视觉传感器通过螺钉固定在传感器连接座上，所述的传感器连接座固定在所述的滑块上，所述的滑块套接在所述的滑轨上，所述的滑块可以在所述的滑轨上滑动，所述的滑轨固定在所述的气动主体上。
[0009]在装配和拆卸螺钉作业的过程中，所述的气动主体通过高速气流驱动所述的传动方轴套带动所述的传动方轴、长接杆和套筒旋转。所述的长接杆在弹簧和传动方轴的控制下，带动套筒在一定范围内沿螺钉等目标物体的轴线方向移动，从而自适应地配合螺钉的装配和拆卸过程，实现机器人末端扭力执行器的被动柔顺功能。长接杆的旋转运动受衬套轴承的约束，使长接杆带动套筒在高速旋转状态下不会发生大范围的摆动，增加了机器人末端扭力执行器装配和拆卸动作的稳定性。视觉模块可以通过滑块和滑轨调节与目标物体之间的距离，用于对螺钉等目标物体的定位和感知，引导机器人末端被动柔顺气动扭力执行器完成相关的操作，提高装配和拆卸作业的智能化程度。
[0010]本技术相比现有技术突出优点是：
[0011]1、本技术结构简单，通过长接杆在弹簧和传动方轴的控制下，带动套筒在一定范围内沿螺钉等目标物体的轴线方向移动，从而自适应地配合螺钉的装配和拆卸过程，实现机器人末端扭力执行器的被动柔顺功能。
[0012]2、本技术采用带衬套轴承的接杆定位体，对长接杆的旋转进行定位和限制，使长接杆带动套筒在高速旋转的状态下不会发生大范围的摆动，增加了机器人末端扭力执行器装配和拆卸动作的稳定性。
[0013]3、本技术的视觉模块，可以通过滑块和滑轨调节与目标物体之间的距离，实现对螺钉等目标物体的定位和感知，引导机器人末端被动柔顺气动扭力执行器完成相关的操作，提高装配和拆卸作业的智能化程度。
附图说明
[0014]图1是本技术的整体结构示意图
[0015]图2是本技术的爆炸图
[0016]图3是本技术的传动方轴定位座局部结构图
[0017]图4是本技术的气动主体、传动方轴定位座和接杆定位体的局部剖视图
[0018]图中：1为气动主体2为传动方轴定位座3为接杆定位体4为视觉模块11为末端连接底座12为进气管口13为气动本体21为弹簧22为传动方轴套23为传动方轴24为后传动套轴承25为前传动套轴承26为传动方轴定位座外壳27为固定螺钉31为接杆定位体外壳32为衬套轴承33为长接杆34为套筒41为传感器连接座42为视觉传感器43为滑块44为滑轨。
具体实施方式
[0019]下面以具体实施方式对本技术进一步描述。
[0020]请参见图1和图2，本技术是一种带视觉传感的机器人末端气动扭力执行器，包括：包括气动主体1、传动方轴定位座2、接杆定位体3和视觉模块4。所述的气动主体1由末
端连接底座11、进气管口12和气动本体13组成。所述的气动本体13的内部结构与气动扳手类似，包括含有气缸、叶片、叶轴和冲击架和打击块等零件。所述的气动主体1通过末端连接底座11上的安装孔与机器人的末端关节连接固定。所述的视觉模块4由视觉传感器42、传感器连接座41、滑块43和滑轨44组成。所述的视觉传感器42通过螺钉固定在传感器连接座41上，所述的传感器连接座41固定在所述的滑块43上，所述的滑块43套接在所述的滑轨44上，所述的滑块43可以在所述的滑轨44上滑动，所述的滑轨44固定在所述的气动主体1上。
[0021]参见图2和图3，所述的传动方轴定位座2由弹簧21、传动方轴套22、传动方轴23、后传动套轴承24、前传动套轴承25、传动方轴定位座外壳26和固定螺钉27组成。所述的传动方轴定位座外壳26通过固定螺钉27固定于气动主体1上。所述的前传动套轴承25和后传动套轴承24与所述的传动方轴定位座外壳26通过过盈配合固定。所述的传动方轴套22，是一根外圆内方的套管，一端套接在所述的动力主体1的方形接头上，一端套接在所述的传动方轴23上。所述的传动方轴套22通过其外圆部分套接在所述的后本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带视觉传感的机器人末端被动柔顺扭力执行器，其特征在于：包括气动主体(1)、传动方轴定位座(2)、接杆定位体(3)和视觉模块(4)；所述的传动方轴定位座(2)包括弹簧(21)、传动方轴套(22)、传动方轴(23)、后传动套轴承(24)、前传动套轴承(25)、传动方轴定位座外壳(26)和固定螺钉(27)；所述的传动方轴定位座外壳(26)通过固定螺钉(27)固定于气动主体(1)上，所述的前传动套轴承(25)和后传动套轴承(24)与所述的传动方轴定位座外壳(26)固定在一起，所述的传动方轴套(22)的一端套接在所述的气动主体(1)的方形接头上，另一端套接在所述的传动方轴(23)上，所述的传动方轴套(22)套接在所述的后传动套轴承(24)中，实现旋转，所述的弹簧(21)置于所述的传动方轴套(22)内，一端与所述的传动方轴(23)所接触，另一端与所述的气动主体(1)的接头相接触；所述的接杆定位体(3)包括接杆定位体外壳(31)、衬套轴承(32)、长接杆(33)和套筒(34)；所述的长接杆(33)的一端套接在所述的传动方轴(23)上，且套接在所述的前传动套轴承(25)中，另一端套接在衬套轴承(32)中，实现旋转，所述的衬套轴承(32)与所述的接杆定位体外壳(31)固定在一起，所述的接杆定位体外壳(31)通过螺纹与所述的传动方轴定位座外壳(26)固定，所述的套筒(34)套接在所述的长接杆(33)的末端；所述的视觉模块(4)包括传感器连接座(41)、视觉传感器(42)、滑块(43)和滑轨(44)；所述的视觉传感器(42)通过螺钉固定在...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈铭，张恒玮，刘永光，
申请(专利权)人：上海咏序科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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