本申请公开了点云地图构建方法、装置及电子设备，属于点云地图构建技术领域，所述方法包括：在无人驾驶车按照预设路线移动过程中，采集环境点云信息生成第一局部点云地图；滤除第一局部点云地图中的预设静态目标，得到第二局部点云地图；滤除第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图；基于无人驾驶车按照预设路线移动过程中产生的各第三局部点云地图，构建目标点云地图。通过本申请公开的点云地图构建方案，能够滤除点云地图中的动态目标和参考价值较小的静态目标，得到高质量的点云地图，使得后续定位时得到更精准的位置信息。息。息。
【技术实现步骤摘要】
一种点云地图构建方法、装置以及电子设备
[0001]本专利技术实施例涉及点云地图构建
，尤其涉及一种点云地图构建方法、装置以及电子设备。
技术介绍
[0002]在无人车驾驶领域中，通常使用点云地图表达场景信息。点云地图通常包括多个具有语义信息的点云点，以及每个点云点在世界坐标系下的三维位置信息；这些点云点能够构指示某个场景下不同对象在空间中的具体分布情况。
[0003]在实际应用过程中，无人驾驶车根据先前采集的环境点云信息建立点云地图，利用当前采集的点云信息的特征与点云地图进行匹配从而实现定位的目的。然而，这种定位方式存在一个问题，无人驾驶车建立点云地图时由于周围环境是动态的，如存在动态目标时，会导致后续定位过程中定位精度低。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的是提供一种点云地图构建方法、装置和电子设备，能够解决现有技术中存在的无人驾驶车建立的点云地图在后续定位过程中定位精度低的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种点云地图构建方法，包括：
[0007]在无人驾驶车按照预设路线移动过程中，采集环境点云信息生成第一局部点云地图；
[0008]滤除所述第一局部点云地图中的预设静态目标，得到第二局部点云地图；
[0009]滤除所述第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图；
[0010]基于所述无人驾驶车按照所述预设路线移动过程中产生的各所述第三局部点云地图，构建目标点云地图。
[0011]可选地，所述在无人驾驶车按照预设路线移动过程中，采集环境点云信息生成第一局部点云地图的步骤，包括：
[0012]在所述无人驾驶车按照预设路线移动过程中，所述无人驾驶车上安装的激光雷达基于发射、接收的脉冲信号的时间间隔，确定与周围环境中各对象之间的距离，作为采集的环境点云信息；
[0013]基于所采集的各环境点云信息生成第一局部点云地图，其中，所述第一局部点云地图用于表征在某一时刻所述无人驾驶车周围的环境信息。
[0014]可选地，滤除所述第一局部点云地图中的预设静态目标，得到第二局部点云地图的步骤，包括：
[0015]对所述第一局部点云地图进行目标分割处理，得到第一局部点云地图中包含的各对象，然后对各所述对象进行标色处理，其中，每个所述对象对应多个点云信息，每个点云信息对应一个距离值，在进行标色时基于预先设定的颜色与距离之间的对应关系，对所述
第一局部点云地图中包含的各所述对象进行标色；
[0016]滤除标色后的各所述对象中的预设静态目标，得到所述第二局部点云地图。
[0017]可选地，滤除所述第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图的步骤，包括：
[0018]基于先后两次采集的第一局部点云地图中的点云信息，确定动态目标；
[0019]滤除所述第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图。
[0020]可选地，基于先后两次采集的第一局部点云地图中的点云信息，确定动态目标的步骤，包括：
[0021]间隔预设时长后，再次采集环境点云信息生成第一局部点云地图，并滤除第一局部点云地图中的静态目标，得到第四局部点云地图；
[0022]确定先后两次采集第一局部点云地图时，所述无人驾驶车的位置变化信息；
[0023]根据所述位置变化信息对所述第四局部点云地图中包含的各对象的点云信息进行更新，得到第五局部点云地图；
[0024]比对所述第五局部点云地图和所述第二局部点云地图，将点云信息变化量处于预设范围外的对象，确定为动态目标。
[0025]第二方面，本申请实施例提供了一种点云地图构建装置，包括：
[0026]采集模块，用于在无人驾驶车按照预设路线移动过程中，采集环境点云信息生成第一局部点云地图；
[0027]第一滤除模块，用于滤除所述第一局部点云地图中的预设静态目标，得到第二局部点云地图；
[0028]第二滤除模块，用于滤除所述第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图；
[0029]构建模块，用于基于所述无人驾驶车按照所述预设路线移动过程中产生的各所述第三局部点云地图，构建目标点云地图。
[0030]可选地，所述采集模块包括：
[0031]第一子模块，用于在所述无人驾驶车按照预设路线移动过程中，所述无人驾驶车上安装的激光雷达基于发射、接收的脉冲信号的时间间隔，确定与周围环境中各对象之间的距离，作为采集的环境点云信息；
[0032]第二子模块，用于基于所采集的各环境点云信息生成第一局部点云地图，其中，所述第一局部点云地图用于表征在某一时刻所述无人驾驶车周围的环境信息。
[0033]可选地，所述第一滤除模块包括：
[0034]第三子模块，用于对所述第一局部点云地图进行目标分割处理，得到第一局部点云地图中包含的各对象，然后对各所述对象进行标色处理，其中，每个所述对象对应一个点云信息，每个点云信息对应一个距离值，在进行标色时基于预先设定的颜色与距离之间的对应关系，对所述第一局部点云地图中包含的各所述对象进行标色；
[0035]第四子模块，用于滤除标色后的各所述对象中的预设静态目标，得到所述第二局部点云地图。
[0036]可选地，所述第二滤除模块包括：
[0037]第五子模块，用于基于先后两次采集的第一局部点云地图中的点云信息，确定动
态目标；
[0038]第六子模块，用于滤除所述第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图。
[0039]可选地，所述第五子模块包括：
[0040]采集单元，用于间隔预设时长后，再次采集环境点云信息生成第一局部点云地图，并滤除第一局部点云地图中的静态目标，得到第四局部点云地图；
[0041]位置变化信息确定单元，用于确定先后两次采集第一局部点云地图时，所述无人驾驶车的位置变化信息；
[0042]更新单元，用于根据所述位置变化信息对所述第四局部点云地图中包含的各对象的点云信息进行更新，得到第五局部点云地图；
[0043]比对单元，用于比对所述第五局部点云地图和所述第二局部点云地图，将点云信息变化量处于预设范围外的对象，确定为动态目标。
[0044]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0045]第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0046]采用上述技术方案，相比于现有技术，本申请的技术效果有：
[0047]本申请实施例提供的点云地图构建方法，在无人驾驶车按照预设路线移动过程中，采集环境点云信息生成第一局部点本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：在无人驾驶车按照预设路线移动过程中，采集环境点云信息生成第一局部点云地图；滤除所述第一局部点云地图中的预设静态目标，得到第二局部点云地图；滤除所述第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图；基于所述无人驾驶车按照所述预设路线移动过程中产生的各所述第三局部点云地图，构建目标点云地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在无人驾驶车按照预设路线移动过程中，采集环境点云信息生成第一局部点云地图的步骤，包括：在所述无人驾驶车按照预设路线移动过程中，所述无人驾驶车上安装的激光雷达基于发射、接收的脉冲信号的时间间隔，确定与周围环境中各对象之间的距离，作为采集的环境点云信息；基于所采集的各环境点云信息生成第一局部点云地图，其中，所述第一局部点云地图用于表征在某一时刻所述无人驾驶车周围的环境信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，滤除所述第一局部点云地图中的预设静态目标，得到第二局部点云地图的步骤，包括：对所述第一局部点云地图进行目标分割处理，得到第一局部点云地图中包含的各对象，然后对各所述对象进行标色处理，其中，每个对象对应多个点云信息，每个点云信息对应一个距离值，在进行标色时基于预先设定的颜色与距离之间的对应关系，对所述第一局部点云地图中包含的各所述对象进行标色；滤除标色后的各所述对象中的预设静态目标，得到第二局部点云地图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，滤除所述第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图的步骤，包括：基于先后两次采集的第一局部点云地图中的点云信息，确定动态目标；滤除所述第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于先后两次采集的第一局部点云地图中的点云信息，确定动态目标的步骤，包括：间隔预设时长后，再次采集环境点云信息生成第一局部点云地图，并滤除第一局部点云地图中的静态目标，得到第四局部点云地图；确定先后两次采集第一局部点云地图时，所述无人驾驶车的位置变化信息；根据所述位置变化信息对所述第四局部点云地图中包含的各对象的点云信息进行更新，得到第五局部点云地图；比对所述第五局部点云地图和所述第二局部点云地图，将点云信息变化量处于预设范围外的对象，确定为动态目标。6.一种点云地图构建装置，其特征在于，包括：采集模块，用于在无人驾驶车按照预设路线移动过程中，采集环境点云信息生成...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋涛，马亚龙，霍向，吴新开，
申请(专利权)人：北京洛必德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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