避障动作制造技术

车辆可以沿着第一区域穿越环境并检测阻碍车辆前进的障碍物。车辆可以确定与第一区域相邻并且与第一区域相反的行驶方向相关联的第二区域。可以基于利用第二区域超越障碍物的动作(例如，迎面而来的动作)确定成本。通过将成本与成本阈值和/或与另一动作(例如，“留在车道”动作)相关联的成本进行比较，车辆可以确定穿过第二区域的目标轨迹。车辆可以基于目标轨迹穿越环境以避开例如环境中的障碍物，同时与障碍物和/或环境中的其他实体保持安全距离。离。离。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】避障动作
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本专利申请要求于2019年10月31日提交的序列号为16/670992的标题为“Obstacle Avoidance Action”的美国实用专利申请以及于2019年10月31日提交的序列号为16/671012的标题为“State Machine for Obstacle Avoidance”的美国实用专利申请的优先权。申请序列号16/670992和16/671012的全部内容通过引用并入本申请。

技术介绍

[0003]自主车辆可以使用各种方法、设备和系统来引导自主车辆通过环境。例如，自主车辆可以使用规划方法、设备和系统确定行驶路径并引导自主车辆通过包含动态对象(例如，车辆、行人、动物等)和静态对象(例如，建筑物、标牌、停转的车辆等)的环境。在某些情况下，动态和/或静态对象可以充当障碍物，在自主车辆穿越环境时阻碍或减慢它的速度。
附图说明
[0004]参考附图来描述详细描述。在图中，参考编号的最左侧数字标识参考编号首次出现的图。在不同的图中使用相同的附图标记表示相似或相同的部件或特征。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：从与车辆相关的传感器接收传感器数据；确定环境的第一区域，第一区域与第一行驶方向相关联；确定与第一区域相邻的第二区域，第二区域与不同于第一行驶方向的第二行驶方向相关联；至少部分地基于传感器数据确定与第一区域相关联的障碍物；确定穿过第二区域并经过第二区域中的障碍物的目标轨迹，目标轨迹与成本相关联；以及至少部分地基于成本和目标轨迹控制车辆。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：至少部分地基于传感器数据确定与第一区域相关联的初始可行驶区域；以及至少部分地基于传感器数据确定包括初始可行驶区域和第二区域的一部分的更新的可行驶区域；其中，确定目标轨迹进一步至少部分地基于更新的可行驶区域。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，成本是第一成本，所述方法还包括：确定与经过第一区域的第一替代轨迹相关联的第二成本和与第二替代轨迹相关联的第三成本，所述第二替代轨迹与第二区域相关联；其中，第三成本大于第二成本。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：至少部分地基于目标轨迹和传感器数据确定阻挡区域；以及至少部分地基于阻挡区域确定与目标轨迹相关联的速度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，成本包括以下至少一项：与车辆占据第二区域相关联的区域成本，区域成本至少部分地基于不同于第一行驶方向的第二行驶方向；与第二区域的宽度相关的宽度成本；与车辆的指示灯已被启用的第一时间量相关联的指示器成本；与开始与穿越到第二区域中相关联的动作或终止所述动作中的一者相关联的动作切换成本；与开始动作相关的动作成本；或者与车辆已经占据第一区域的第二时间量相关联的使用成本，使用成本至少部分地基于确定目标轨迹。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：至少部分地基于传感器数据确定环境中的对象；至少部分地基于传感器数据确定与对象相关联的估计轨迹；以及至少部分地基于估计轨迹确定目标轨迹。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：确定与第二区域相关联的区域宽度；以及确定与对象相关联的对象属性，对象属性包括对象宽度或对象类型中的至少一项；其中，确定目标轨迹进一步至少部分地基于区域宽度和对象属性。
8.一种计算机程序制品，包括编码指令，所述编码指令当在计算机上运行时，实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。9.一种系统，包括：一个或多个处理器；以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：