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车辆可以沿着第一区域穿越环境并检测阻碍车辆前进的障碍物。车辆可以确定与第一区域相邻并且与第一区域相反的行驶方向相关联的第二区域。可以基于利用第二区域超越障碍物的动作(例如，迎面而来的动作)确定成本。通过将成本与成本阈值和/或与另一动作(例如...
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