自主移动系统、自主移动方法和非暂时性计算机可读介质技术方案

提供一种自主移动系统、自主移动方法和非暂时性计算机可读介质。根据实施例的自主移动系统是一种在具有电梯的设施内自主地移动的自主移动系统。当所述电梯的轿厢内的包括其他自主移动系统在内的自主移动系统的总数大于为表示多个的数的阈值时，所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式被切换到禁止所述人进入轿厢的专用模式。止所述人进入轿厢的专用模式。止所述人进入轿厢的专用模式。

【技术实现步骤摘要】
自主移动系统、自主移动方法和非暂时性计算机可读介质


本专利技术涉及一种自主移动系统、自主移动方法和非暂时性计算机可读介质。

技术介绍

日本专利第6635337号(JP 6635337 B)公开了一种电梯控制系统，该系统控制电梯轿厢在用户可以使用电梯轿厢的用户模式和只有移动机器人可以使用电梯轿厢的机器人模式之间切换。根据系统接收到切换请求，切换到机器人模式。当机器人需要跨楼层移动时，会发出切换请求。

技术实现思路

在上述机器人模式下，任何人都可以进入机器人正在使用的电梯轿厢，电梯的运行效率降低。通过让人等待，之后将要使用电梯的机器人可能会被进一步推迟，结果机器人的运行效率会降低。本专利技术旨在解决这一问题，并提供了一种自主移动系统、自主移动方法和存储有自主移动程序的非暂时性计算机可读介质，其能够提高包括整个设施在内的运行效率。根据实施例的自主移动系统是在具有电梯的设施内自主移动的自主移动系统。当所述电梯的轿厢内的包括其他自主移动系统在内的自主移动系统的总数大于为表示多个的数的阈值时，所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式被切换到禁止人进入所述轿厢的专用模式。通过这样的配置，可以提高包括整个设施在内的运行效率。在上述自主移动系统中，当等待进入所述轿厢的所述自主移动系统的数量与所述轿厢内的所述自主移动系统的数量相加的所述总数大于所述阈值时，所述轿厢的所述运行模式可以从一般模式被切换到专用模式。通过这样的配置，可以使等待进入轿厢的自主移动系统进入轿厢。在上述自主移动系统中，在专用模式下，可以禁用布置在轿厢经停的楼层并呼叫轿厢的呼叫开关。通过这样的配置，可以提高专用模式的效率。在上述自主移动系统中，当请求具有比专用模式更高优先级的人用模式时，可将运行模式从专用模式切换到人用模式。通过这样的配置，能够优先考虑人用模式。在上述自主移动系统中，当运行模式从专用模式被切换到人用模式时，自主移动系统可以退出轿厢。通过这样的配置，能够优先考虑人用模式。根据实施例的自主移动系统包括：在具有电梯的设施内自主移动的自主移动装置；以及服务器装置，其向自主移动装置发送和从自主移动装置接收行进信息，并控制电梯的轿厢的升降。当电梯轿厢内的自主移动装置的总数大于为表示多个的数的阈值时，服务器装置将轿厢的运行模式从允许人进入轿厢的一般模式切换到禁止人进入轿厢的专用模式。通过这样的配置，可以提高包括整个设施在内的运行效率。在上述自主移动系统中，当等待进入轿厢的自主移动装置的数量与轿厢内的自主移动装置的数量相加的总数大于阈值时，服务器装置可以将轿厢的运行模式从一般模式切
换到专用模式。通过这样的配置，能够使等待进入轿厢的自主移动装置进入轿厢。在上述自主移动系统中，在专用模式下，服务器装置可以禁用布置在轿厢经停的楼层并且呼叫轿厢的呼叫开关。通过这样的配置，能够提高专用模式的效率。在上述自主移动系统中，当请求具有比专用模式更高优先级的人用模式时，服务器装置可将运行模式从专用模式切换到人用模式。通过这样的配置，能够优先考虑人用模式。在上述自主移动系统中，当运行模式从专用模式切换到人用模式时，服务器装置可以使自主移动装置退出轿厢。通过这样的配置，能够优先考虑人用模式。根据本实施例的自主移动方法是用于在具有电梯的设施内自主移动的自主移动装置的自主移动方法，并且包括：获取电梯的轿厢内的包括其他自主移动装置在内的自主移动装置的总数的步骤；判断轿厢内的自主移动装置的总数是否大于为表示多个的数的阈值的步骤；以及当总数大于阈值时，将轿厢的运行模式从允许人进入轿厢的一般模式切换到禁止人进入轿厢的专用模式的步骤。通过这样的配置，可以提高包括整个设施在内的运行效率。存储在根据本实施例的非暂时性计算机可读介质中的自主移动程序是用于在具有电梯的设施内自主移动的自主移动装置的自主移动程序，并且使计算机执行：获取电梯的轿厢内的包括其他自主移动装置在内的自主移动装置的总数；判断轿厢内的自主移动装置的总数是否大于为表示多个的数的阈值；以及当总数大于阈值时，将轿厢的运行模式从允许人进入轿厢的一般模式切换到禁止人进入轿厢的专用模式。通过这样的配置，可以提高包括整个设施在内的运行效率。本实施例可以提供能够提高包括整个设施在内的运行效率的自主移动系统、自主移动方法和自主移动程序。
附图说明
下面将参考附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：图1是示出根据第一实施例的移动机器人的示意图；图2是示出根据第一实施例的移动机器人的立体图；图3是示出根据第一实施例的移动机器人的框图；图4是示出根据第一实施例的设施的电梯的概念图；图5是示出根据第一实施例移动机器人在具有电梯的设施内移动的平面图；图6是示出根据第一实施例的在具有电梯的设施内的移动机器人的自主移动方法的流程图；图7是示出根据第二实施例的服务器装置的框图；以及图8是示出根据第二实施例的自主移动系统的操作的序列图。
具体实施方式
在下文中，将通过本专利技术的各实施例描述本专利技术，但权利要求中的专利技术不限于以下各实施例。此外，并非实施例中描述的所有配置作为解决问题的手段都是必不可少的。为
了清楚起见，适当省略并简化了以下描述和附图。在各个附图中，相同的元件由相同的附图标记指代，并且必要时省略了重复的说明。第一实施例将描述根据第一实施例的自主移动系统。在本实施例中，可以用自主移动装置代替自主移动系统，或者可以用自主移动系统代替自主移动装置。此外，根据本实施例的自主移动系统可以包括自主移动装置。自主移动装置在预定设施内自主移动。自主移动装置例如可以是自主移动的移动机器人，或者是自主移动以运输物体的运输机器人。以下，将描述移动机器人作为自主移动装置的示例。移动机器人将在“移动机器人的结构”和“移动机器人的操作”中分别描述。移动机器人的结构图1是示出根据第一实施例的移动机器人的示意图。如图1所示，移动机器人100是在具有电梯700的设施900内自主移动的自主移动装置的示例。设施900例如是医院。设施900不限于医院，可以是酒店、购物中心等，只要设施900具有电梯700并且移动机器人100可以在设施900内自主地移动。移动机器人100在设施900内的地板表面910上自主移动。设施相机400固定在设施900内。设施900内可以设置多个设施相机400。例如，设施相机400固定在设施900的天花板920上，并拍摄设施相机400周围区域的图像以生成图像数据。设施相机400可以固定在电梯700的轿厢750经停的楼层的天花板920上，并可以拍摄电梯厅760的图像。电梯厅760位于电梯门770附近。此外，设施相机400可以固定在电梯700的轿厢750的天花板920上，并可以拍摄轿厢750内部的图像。轿厢750是容纳人和物体并在与电梯厅760相接触的位置升降的箱状结构。移动机器人100和设施相机400经由诸如无线通信的信息传输手段以能够相互通信的方式彼此连接。移动机器人100和设施相机400可以以能够直接相互通信的方式彼此连接，或者可以经由接入点500和服务器装置300以能够相互通信的方式彼此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在具有电梯的设施内自主地移动的自主移动系统，其中，当所述电梯的轿厢内的包括其他自主移动系统在内的所述自主移动系统的总数大于为表示多个的数的阈值时，所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式被切换到禁止所述人进入所述轿厢的专用模式。2.根据权利要求1所述的自主移动系统，其中，当等待进入所述轿厢的所述自主移动系统的数量与所述轿厢内的所述自主移动系统的数量相加的所述总数大于所述阈值时，所述轿厢的所述运行模式从所述一般模式被切换到所述专用模式。3.根据权利要求1或2所述的自主移动系统，其中，在所述专用模式下，布置在所述轿厢经停的楼层并呼叫所述轿厢的呼叫开关被禁用。4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主移动系统，其中，当请求具有比所述专用模式更高优先级的人用模式时，所述运行模式从所述专用模式被切换到所述人用模式。5.根据权利要求4所述的自主移动系统，其中，当所述运行模式从所述专用模式被切换到所述人用模式时，所述自主移动系统退出所述轿厢。6.一种自主移动系统，包括：自主移动装置，其在具有电梯的设施内自主地移动；以及服务器装置，其向所述自主移动装置发送和从所述自主移动装置接收行进信息，并控制所述电梯的轿厢的升降，其中当所述电梯的所述轿厢内的所述自主移动装置的总数大于为表示多个的数的阈值时，所述服务器装置将所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式切换到禁止所述人进入所述轿厢的专用模式。7.根据权利要求6所述的自主移动系统，其中，当等待进入所述轿厢的所述自主移动装置的数量与所述轿厢内的所述自主移动装置的数量相加...

【专利技术属性】
技术研发人员：小田志朗，平哲也，豊岛聡，渡边裕太，松井毅，那须敬義，吉川惠，太田雄介，石田裕太郎，大沼侑司，荒井恭佑，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：