一种轮式双足机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种轮式双足机器人，包括躯干，所述躯干的上端转动连接有头部，所述躯干的两侧转动连接有手臂，所述躯干的下端设有胯部，所述胯部的两端连接有腿部；所述头部的内部设有与医疗服务系统电讯连接的生命体征探测雷达；所述手臂包括依次连接的连接臂、大臂连杆、小臂连杆及机械手，所述连接臂的一端连接所述躯干，所述连接臂的另一端与所述大臂连杆之间转动连接，所述大臂连杆与所述小臂连杆之间、所述小臂连杆与所述机械手之间均转动连接；所述腿部包括相铰接的大腿及小腿，所述大腿的另一端转动连接所述胯部，所述小腿的另一端连接滚轮。本实用新型专利技术是一种具备医疗服务功能的家庭服务机器人。型是一种具备医疗服务功能的家庭服务机器人。型是一种具备医疗服务功能的家庭服务机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种轮式双足机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种轮式双足机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能的发展，机器人领域进入高速发展期，服务型的机器人日益融入到人类的生活当中。其中，服务型机器人又可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，在我国人口老龄化的背景下，个人/家庭服务机器人的研发愈加急迫。众所周知，越来越多的老人独居在家，生活孤单；或者有的病人行动不便，需要专人照料。然而目前的家庭服务机器人主要从事清洁房间的工作，例如扫地机器人，又或者是针对小孩的学习娱乐型机器人；医疗服务机器人主要从事引导病人寻找科室以及挂号的工作，有时还需要人工指导服务过程，服务机器人不能完全无人工作，远不能达到我们的使用要求。
[0003]而目前的家庭服务机器人主要从事简单的工作，功能比较单一，无法完成看护老人的工作；同时存在运动不灵活，不适应室内复杂的家居环境的问题，从而影响服务质量；最重要的是现有的家庭服务机器人无法在室外工作，应用场景受限。而医疗服务机器人仅仅起到引导病人或者挂号等工作。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术提供一种轮式双足机器人，可对居家老人进行无接触生命体征探测，实现对老年人的快速诊断治疗，可以实现上下楼梯的动作，提高机器人在各种地形的通过能力，可以在室内进行居家服务，还可以适应室外复杂多变的环境与地形。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种轮式双足机器人，包括躯干，所述躯干的上端转动连接有头部，所述躯干的两侧转动连接有手臂，所述躯干的下端设有胯部，所述胯部的两端连接有腿部；
[0007]所述头部的内部设有与医疗服务系统电讯连接的生命体征探测雷达；
[0008]所述手臂包括依次连接的连接臂、大臂连杆、小臂连杆及机械手，所述连接臂的一端连接所述躯干，所述连接臂的另一端与所述大臂连杆之间转动连接，所述大臂连杆与所述小臂连杆之间、所述小臂连杆与所述机械手之间均转动连接；
[0009]所述腿部包括相铰接的大腿及小腿，所述大腿的另一端转动连接所述胯部，所述小腿的另一端连接滚轮。
[0010]优选地，所述大腿包括第一大腿组件和第二大腿组件，所述第一大腿组件的上端与所述胯部铰接，所述第一大腿组件的下端与所述小腿的上端铰接，所述胯部内设有腿部伸缩电机，所述腿部伸缩电机的输出轴连接所述第二大腿组件的上端，所述第二大腿组件的下端与所述小腿的中部铰接。
[0011]优选地，所述小腿包括相对设置的两个连杆，两个所述连杆的下端连接第一安装座，所述滚轮的内部设有轮毂电机，所述轮毂电机的输出轴连接所述第一安装座，所述第一
安装座与所述第二大腿组件之间连接液压杆。
[0012]优选地，所述连接臂为第一电机，所述第一电机的输出轴连接第二安装座，所述第二安装座与所述大臂连杆通过第一转轴连接，所述第一转轴上套接有第一带轮，所述第二安装座的内部设有第二电机，所述第二电机与所述第一带轮通过第一同步轮连接。
[0013]优选地，所述大臂连杆与所述小臂连杆通过肘部连接，所述肘部包括第三安装座和第四安装座，所述第三安装座的内部设有第三电机，所述第三安装座的一端连接所述大臂连杆，所述第三安装座的另一端连接第二转轴，所述第四安装座的一端设有第二带轮，所述第二带轮及所述第四安装座均插接在所述第二转轴上，且所述第三电机与所述第二带轮通过第二同步带连接，所述第四安装座上固设有第一舵机，所述第一舵机连接所述小臂连杆。
[0014]优选地，所述小臂连杆与所述机械手通过腕部连接，所述腕部包括第五安装座和设置在所述第五安装座内部的第六安装座，所述第六安装座的内部设有第二舵机，所述第二舵机的输出端连接所述机械手，所述第五安装座的外壁设有第三舵机，所述第三舵机的输出端连接所述第六安装座。
[0015]优选地，所述机械手包括与所述小臂连杆连接的手掌，所述手掌的上表面的一端设有第一手指，所述手掌的上表面的另一端相对设有两个第二手指，两个所述第二手指可相向或相背地移动，所述手掌的内部设有用于驱动所述第一手指及所述第二手指运动的驱动组件。
[0016]优选地，所述第一手指及所述第二手指与所述手掌连接的一端均设有涡轮，所述手掌的内部对应每根手指均设有握持电机，所述握持电机的输出轴连接蜗杆，所述蜗杆与所述涡轮相配合；
[0017]所述第二手指的下端还设有扇形齿轮，两根所述第二手指的所述扇形齿轮相啮合。
[0018]优选地，所述头部包括头部骨架，所述头部骨架与所述躯干通过云台电机连接，所述头部骨架的中部设有语音模块，所述语音模块的后端设有陀螺仪，所述头部骨架的前端设有深度相机，所述深度相机的一侧设有广角摄像头。
[0019]优选地，所述躯干、所述头部、所述手臂、所述胯部及所述腿部均包覆有外壳，位于所述躯干的所述外壳内嵌设有显示屏。
[0020]本技术实施例的一种轮式双足机器人，与现有技术相比，其有益效果在于：通过在机器人头部的内部设置与医疗服务系统电讯连接的生命体征探测雷达，可对居家老人进行无接触生命体征探测，实时生成诊断报告，上传至医疗服务系统，完成对老年人的快速诊断治疗。通过采用双足，且双足与胯部可转动连接，双足的底部采用滚轮，使得机器人不仅具有双足结构，可以实现上下楼梯的动作，而且可采用滚轮的方式的行进，确保机器人的行进速度，提高了机器人在各种地形的通过能力。同时，大臂连杆与小臂连杆之间、小臂连杆与机械手之间均转动连接，机器人不仅可以在室内进行居家服务，还可以适应室外复杂多变的环境与地形，稳定地进行室外作业，如收取快递等任务，使得机器人的应用场景变得更加广泛。本技术结构简单，使用效果好，易于推广使用。
附图说明
[0021]图1为本技术的轮式双足机器人的结构示意图。
[0022]图2为本技术的轮式双足机器人的腿部的结构示意图。
[0023]图3为本技术的轮式双足机器人的手臂的结构示意图。
[0024]图4为本技术的轮式双足机器人的机械手的结构示意图。
[0025]图5为本技术的机械手的扇形齿轮的结构示意图。
[0026]图6为本技术的轮式双足机器人的头部结构示意图。
[0027]其中：1
‑
躯干，2
‑
头部，21
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云台电机，22
‑
深度相机，23
‑
广角摄像头，3
‑
手臂，31
‑
连接臂，32
‑
大臂连杆，33
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小臂连杆，34
‑
机械手，341
‑
手掌，342
‑
第一手指，343
‑
第二手指，344
‑
涡轮，35
‑
第二安装座，36
‑
第一转轴，37
‑
第二电机，38本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮式双足机器人，其特征在于：包括躯干，所述躯干的上端转动连接有头部，所述躯干的两侧转动连接有手臂，所述躯干的下端设有胯部，所述胯部的两端连接有腿部；所述头部的内部设有与医疗服务系统电讯连接的生命体征探测雷达；所述手臂包括依次连接的连接臂、大臂连杆、小臂连杆及机械手，所述连接臂的一端连接所述躯干，所述连接臂的另一端与所述大臂连杆之间转动连接，所述大臂连杆与所述小臂连杆之间、所述小臂连杆与所述机械手之间均转动连接；所述腿部包括相铰接的大腿及小腿，所述大腿的另一端转动连接所述胯部，所述小腿的另一端连接滚轮。2.如权利要求1所述的轮式双足机器人，其特征在于：所述大腿包括第一大腿组件和第二大腿组件，所述第一大腿组件的上端与所述胯部铰接，所述第一大腿组件的下端与所述小腿的上端铰接，所述胯部内设有腿部伸缩电机，所述腿部伸缩电机的输出轴连接所述第二大腿组件的上端，所述第二大腿组件的下端与所述小腿的中部铰接。3.如权利要求2所述的轮式双足机器人，其特征在于：所述小腿包括相对设置的两个连杆，两个所述连杆的下端连接第一安装座，所述滚轮的内部设有轮毂电机，所述轮毂电机的输出轴连接所述第一安装座，所述第一安装座与所述第二大腿组件之间连接液压杆。4.如权利要求1所述的轮式双足机器人，其特征在于：所述连接臂为第一电机，所述第一电机的输出轴连接第二安装座，所述第二安装座与所述大臂连杆通过第一转轴连接，所述第一转轴上套接有第一带轮，所述第二安装座的内部设有第二电机，所述第二电机与所述第一带轮通过第一同步轮连接。5.如权利要求1所述的轮式双足机器人，其特征在于：所述大臂连杆与所述小臂连杆通过肘部连接，所述肘部包括第三安装座和第四安装座，所述第三安装座的内部设有第三电机，所述第三安装座的一端连接所述大臂连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：石光明，白洁，李旭阳，谢雪梅，
申请(专利权)人：西安电子科技大学广州研究院，
类型：新型
国别省市：