【技术实现步骤摘要】
一种轮足并用果园运输机及方法
[0001]本专利技术属于农业自动化领域,具体地,涉及一种轮足并用果园运输机及方法。
技术介绍
[0002]果园运输机作为运输果园作物的主要机械,主要分为轮式运输机、履带式运输机、轨道式运输机三类。其中,轮式运输机和履带式运输机的应用较为广泛,但是,我国位于山地和丘陵的果园占我国所有果园中的大部分,这些地区地形复杂崎岖、沟壑纵横,树枝交错纵横,没有规则,以上问题不仅使底盘高度无法调节的传统果园运输机在此的工作极其困难,还使农民的劳动强度大大提高。
[0003]在我国北方,果农们主要使用轮式和履带运输机械运输水果;在我国南方,履带运输机也得到了广泛应用。我国许多果园中的果树的间距很窄,树枝纵横交错,也有部分果园的地形较为复杂,使得轮式和履带式运输机械无法顺利进入。同时,某些轮式运输机和履带运输机的底盘或较高或较低,不易在老式密植果园中灵活穿梭。例如,中国专利技术专利申请(申请号201910646749.6)“一种山地果园运输机及其自平衡载物台”,虽通过调整平衡电缸的伸长长度解决了履带运输机在运输过程中的调平问题,但这种履带运输机仍存在底盘较低,且底盘高度不易调节的问题,不易实现较大幅度的越障功能。例如,中国技术专利申请(申请号201621451998.8)“一种应用于山地果园运输机的行走装置”为轨道运输机,虽然可以很好地适应山地地形,但受自然灾害和市场价格影响,果农不愿购买成本高昂的轨道运输机械。另外,轨道运输机械也存在可靠性不足的问题。
技术实现思路
[0004] ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轮足并用果园运输机,其特征在于,包括载物平台(1)、运输机底盘(2)、轮腿(3)、足腿(5)和控制系统;所述载物平台(1)固接在运输机底盘(2)的上端面;三只轮腿(3)和三只足腿(5)安装在运输机底盘(2)的下端面;所述轮腿(3)包括轮腿长行程电推杆(6)、驱动轮安装盘(10)和驱动轮(7);六个轮腿长行程电推杆(6)的伸缩杆端均通过十字轴万向节(8)和法兰盘(9)固接在驱动轮安装盘(10)的上端面上,缸体端均通过十字轴万向节(8)和法兰盘(9)固接在运输机底盘(2)的下端面上;所述驱动轮(7)安装在驱动轮安装圆盘(10)的下端面上;通过改变各轮腿(3)的轮腿长行程电推杆(6)的长度调整各驱动轮(7)的方向;所述足腿(5)包括足腿长行程电推杆(4)、电动足固定盘(14)和电动足(11);所述电动足(11)包括短行程电推杆(15)和足垫(16);所述短行程电推杆(15)的伸缩杆端通过法兰盘(9)与足垫(16)固接;短行程电推杆(15)的缸体端固接在电动足固定盘(14)的下端面上;两个足腿长行程电推杆(4)的伸缩杆端均通过十字轴万向节(8)和法兰盘(9)左右对称地固接在电动足固定盘(14)的上端面上,缸体端均通过十字轴万向节(8)和法兰盘(9)固接在运输机底盘(2)的下端面上;所述运输机底盘(2)的下方设有一足腿连接中心架(12),所述足腿连接中心架(12)通过三个足腿连接杆(13)分别与三只足腿(5)的电动足固定盘(14)固接;所述控制系统包括遥控器和控制器,所述遥控器通过控制器的红外信号接收端口向控制器发送控制信号;所述控制器通过输出端口分别控制驱动轮(7)、轮腿长行程电推杆(6)、足腿长行程电推杆(4)和短行程电推杆(15)。2.根据权利要求1所述的轮足并用果园运输机,其特征在于,所述载物平台(1)的边缘固接有围栏。3.根据权利要求1所述的轮足并用果园运输机,其特征在于,各足腿(5)的两个足腿长行程电推杆(4)在运输机底盘(2)的两个安装点所在的直线共同构成一以运输机底盘(2)的形状中心为中心的第一等边三角形,且每只足腿(5)的两个足腿长行程电推杆(4)在运输机底盘(2)上的两个安装点关于垂直于该两个安装点所在第一等边三角形的边的对称轴对称;每只轮腿(3)的六个轮腿长行程电推杆(6)每两个为一组,分别为第一推杆组、第二推杆组和第三推杆组;三只轮腿(3)的三个第一推杆组在运输机底盘(2)的两个安装点所在的直线共同构成一以运输机底盘(2)的形状中心为中心的第二等边三角形,且轮腿(3)的第一推杆组在运输机底盘(2)的两个安装点关于垂直于第一推杆组的两个安装点所在第二等边三角形的边的对称轴对称,第二推杆组和第三推杆组也关于垂直于第一推杆组的两个安装点所在第二等边三角形的边的对称轴对称,且第二推杆组在运输机底盘(2)的两个安装点所在的直线和...
【专利技术属性】
技术研发人员:迟瑞娟,马悦琦,朱江桦,袁诗璇,朱晓龙,熊泽鑫,班超,董乃希,黄修炼,刘文君,姜龙腾,
申请(专利权)人:中国农业大学,
类型:发明
国别省市:
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