串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统技术方案

本发明专利技术提供了串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统，包括控制电脑、控制系统以及机器抓手，所述控制电脑内控制安装的控制系统，所述控制系统控制机器抓手，所述控制系统包括传感器、摄像头以及测距仪，所述采摘机器人通过控制系统控制机器人上安装的传感器感应串果的位置，并将得到的信息传送到控制系统内，所述摄像头对于采摘过程进行监控，串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统，通过控制系统可以更加便捷的对于采摘机器人进行控制，采摘机器人的行走研制灵巧、不伤果机构适应田间复杂实的采摘机器执行环境器能够准确识别成熟果实，并且引导末端执视觉系统迅速识别行器准确接近目标果实，控制机械抓手迅速摘取。控制机械抓手迅速摘取。控制机械抓手迅速摘取。

【技术实现步骤摘要】
串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统


[0001]本专利技术涉及末端执行器运作系统，具体是指串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统。

技术介绍

[0002]随着生产技术的现代化，农业采摘机器人设计生产能力得到进一步加强，特别是当生产和农业收获机器人和柔性制造单元组合的柔性制造系统，以改变目前机械的手工操作，提高生产效率。随着科学技术的发展，机械手的应用前景越来越好，随着人们工资的普遍提高，工厂为了减少支出大量采用机械手。目前，大多数工业农业采摘机器人也属于第一代，主要依靠人工控制，开环控制方式，无识别能力。
[0003]进入21世纪，随着工业的迅速发展，世界各国均面临人口老龄化问题，农业劳动力逐渐向其他行业转移，劳动力不仅成本高而且还不容易得到。果蔬采摘作业是果蔬生产中最耗时、最费力的一个环节，研究开发果实采摘机器人不仅可以减轻劳动强度、提高生产效率，而且具有广阔的市场应用前景，发展农业是为了人们生存和发展的基本需要，作然而近年来，农村地区大批青壮年劳动力外出务工，从事农业生产的劳动力锐减，再加上疫情的影响，新农村建设面临巨大挑战，为了国民经济的建设和发展，农业机械化的发展愈发受到重视。
[0004]一个机器人末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘(关节)具有一定功能的工具，这可能包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，顺从装置，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等等，机器人末端执行器通常被认为是机器人的外围设备，机器人的附件，机器人工具，手臂末端工具。采摘机器人的末端执行器直接负责对果蔬的采摘操作，对果蔬的成功收获起着关键的作用，是采摘机器人能否成功完成采摘任务的一个关键部件，被认为是农业采摘机器人的核心技术之一。

技术实现思路

[0005]以解决上述
技术介绍
中提出的问题，本专利技术的目的在于提供串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统，可以通过运作系统控制机器人采摘末端执行器。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供的技术方案为：串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统，其特征在于，包括控制电脑、控制系统以及机器抓手，所述控制电脑内控制安装的控制系统，所述控制系统控制机器抓手，所述控制系统包括传感器、摄像头以及测距仪，所述采摘机器人通过控制系统控制机器人上安装的传感器感应串果的位置，并将得到的信息传送到控制系统内，所述摄像头对于采摘过程进行监控，所述机器抓手通过控制系统的控制进行采摘。
[0007]作为改进，所述控制系统控制测距仪进行检测需要抓取的距离，并且将得出的数据传送到控制系统内，方便机器抓手进行采摘。
[0008]作为改进，所述控制系统控制摄像头进行工作，摄像头在采摘视频信息之后数据传送到数据库内，摄像头采集的数据与数据库内的数据进行对比，对比所采集信息的串果是否成熟。
[0009]作为改进，所述数据库内的数据存储有串果成熟时的状态，与串果在生长时的各种状态，同时存储串果损坏时的资料。
[0010]作为改进，所述传送在数据库内的信息在进行对比之后进行收集信息，存储在信息装置内，可以方便下次进行采摘时，进行对比，得到串果的生长信息，方便对其生长进行研究。
[0011]作为改进，所述控制系统控制机器抓手进行采摘操作，对于串果进行采摘，所述机器抓手传感器进行感应距离，将数据传送到测距仪内，所述测距仪检测串果采摘位置与果篮的位置，所述测距仪将数据传送到控制系统内，通过控制系统控制机器抓手将串果放在果篮中。
[0012]作为改进，所述机器抓手通过传感器的感应与摄像头的检测对于串果的大小进行判断，同时将系信息传送到信息装置内，对于数据进行收集，所述信息收集装置收集信息对于果树的产量进行整理，所述机器抓手在摄像头与传感器进行检测完成后，将穿过按照大小分别放在不同的果篮内，方便售卖。
[0013]本专利技术的有益效果是：水果产业是农业生产的经济型产业，也是提高人民生活水平、保持社会稳定的重要产业，针对传统人工采摘水果效率低下、经济成本高，随着生活水平的提升，水果已成为我国人民生活中必不可少的食品，串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统，通过控制系统可以更加便捷的对于采摘机器人进行控制，采摘机器人的行走研制灵巧、不伤果机构适应田间复杂实的采摘机器执行环境器能够准确识别成熟果实，并且引导末端执视觉系统迅速识别行器准确接近目标果实，控制机械抓手迅速摘取，在采摘的过程中可以通过机器人上安装的传感器感应串果的位置，方便机器抓手进行采摘。
[0014]安装的数据库内的数据存储有串果成熟时的状态，与串果在生长时的各种状态，同时存储串果损坏时的资料，可以方便对于采摘串果进行对比，信息装置对于采摘数据进行收集，可以方便下次进行采摘时，进行对比，得到串果的生长信息，方便对其生长进行研究同时在机械抓手采摘的时候，将信息传送到信息装置内，对于数据进行收集，信息收集装置收集信息对于果树的产量进行整理，信息收集装置收集信息对于果树的产量进行整理，机器抓手在摄像头与机器抓手传感器进行检测完成后，将穿过按照大小分别放在不同的果篮内，方便售卖，不需要进行再次分类，减少了分类管理采摘下来串果的时间。
附图说明
[0015]图1为本专利技术串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统流程图。
具体实施方式
[0016]下面用具体实施例说明本专利技术，并不是对本专利技术的限制。
[0017]我国农业机械化更多地集中在大田，拖拉机收割机等大型机械越来越普及，大田种植已经逐步走向数字化、无人化。对于现阶段的水果生产而言，大规模果园的生产耗费了大量的人力资源，且采摘过程的经济成本很高，尤对于水果采摘来说，更是费时费力，且很
多水具有明显的时令性，快速采摘也成为了保证其高品质销售的基础。
[0018]串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统，采摘系统内包括控制电脑、控制系统以及机器抓手，控制电脑内控制安装的控制系统，通过控制电脑使用控制系统，再通过控制电脑用来控制所有装置进行工作，采摘机器人通过控制系统控制机器人上安装的传感器感应串果的位置，并将得到的信息传送到控制系统内，安装的摄像头对于采摘过程进行监控，机器抓手通过控制系统的控制进行采摘。
[0019]在控制系统内包括传感器、摄像头以及测距仪，通过控制系统控制测距仪进行检测需要抓取的距离，并且将得出的数据传送到控制系统内，方便机器抓手进行采摘，传感器与测距仪用于确定目标与机器人的相对位置，为系统线路规划提供位置数据
[0020]控制系统控制摄像头进行工作，摄像头，用以获取果树的具体信息，通过高清摄像头获取图像，摄像头在采摘视频信息之后数据传送到数据库内，摄像头采集的数据与数据库内的数据进行对比，对比所采集信息的串果是否成熟。
[0021]传送在数据库内的信息在进行对比之后进行收集信息，存储在信息装置内，可以方便下次进行采摘时，进行对比，得到串果的生长信息，方便对其生长进行研究，数据库内的数据存储有串果成熟时的状态，与串果在生长时的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统，其特征在于，包括控制电脑、控制系统以及机器抓手，所述控制电脑内控制安装的控制系统，所述控制系统控制机器抓手，所述控制系统包括传感器、摄像头以及测距仪，所述采摘机器人通过控制系统控制机器人上安装的传感器感应串果的位置，并将得到的信息传送到控制系统内，所述摄像头对于采摘过程进行监控，所述机器抓手通过控制系统的控制进行采摘。2.根据权利要求1所述的串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统，其特征在于，所述控制系统控制测距仪进行检测需要抓取的距离，并且将得出的数据传送到控制系统内，方便机器抓手进行采摘。3.根据权利要求2所述的串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统，其特征在于，所述控制系统控制摄像头进行工作，摄像头在采摘视频信息之后数据传送到数据库内，摄像头采集的数据与数据库内的数据进行对比，对比所采集信息的串果是否成熟。4.根据权利要求3所述的串果采摘机器人采摘末端执行器运作系统，其特征在于，所述数据库内的数据存储有串果成熟时的状态，与串果在生长时的各...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎源鸿，徐伟诚，罗阳帆，
申请(专利权)人：苏州丞凯智农科技有限公司，
类型：发明
国别省市：