本发明专利技术公开了一种自适应地面的全向移动茶叶采摘装置，包括车体和摄像头，车体的顶部固定设置机器手和收集盒，机器手的终端固定设置采摘装置，采摘装置与控制开关相连接；车体任意两个相对侧面的下方转动设置若干对行进装置，行进装置的一侧转动连接驱动电机，车体的侧面设置若干根与行进装置相对应的支撑轴，支撑轴与行进装置之间设置配平装置；车体内设置平衡传感器、控制系统及用于给车体所有功能件供能的动力源，平衡传感器与控制系统相连接，控制系统分别与机器手、各个配平装置及驱动电机相连接。本发明专利技术的目的是提供一种能够适应各种茶园地形、能够准确采摘茶叶的自适应地面的全向移动茶叶采摘装置。面的全向移动茶叶采摘装置。面的全向移动茶叶采摘装置。
【技术实现步骤摘要】
一种自适应地面的全向移动茶叶采摘装置
[0001]本专利技术涉及茶叶采摘装置，尤其涉及一种自适应地面的全向移动茶叶采摘装置。
技术介绍
[0002]茶叶，俗称茶，一般包括茶树的叶子和芽，别名槚、茗，茶叶富含儿茶素、胆甾烯酮、咖啡碱等物质。茶叶制成的茶饮 ，是中国的传统饮品。
[0003]生活中使用茶叶的习惯起源于中国，从春秋后期被用作食材，西汉中期开始逐步被发现药用价值，西汉后期皇家开始将其制作饮品，西晋以后作为饮品逐渐普及至民间。依据制作方式以及产品外形，茶叶通常分成六类，即绿茶、黄茶、乌龙茶、红茶、黑茶和白茶。
[0004]茶树对种植地有一定的要求，一般以丘陵为佳，且丘陵的排水条件好，种植地降水充沛、年温差小、日夜温差大、无霜期长、光照条件好，满足以上的条件的种植地非常适合种植茶树。传统采茶是依靠人力进行的，但是采茶劳动强度大，对工人的熟练度要求也高，使得采茶的效率比较低；如果想要使用机器替代人工，由于茶园一般地处降雨充沛的丘陵，因此茶园道路条件比较复杂，一般的机器很难适应茶园地形，即使进入茶园后，由于茶园地形不规则，使得车体不能处于水平状态，采摘终端识别到茶叶的位置与茶叶实际的位置产生误差，不能准确、无伤地采摘茶叶。
技术实现思路
[0005]专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种能够适应各种茶园地形、能够准确采摘茶叶的自适应地面的全向移动茶叶采摘装置。
[0006]技术方案：本专利技术所述的一种自适应地面的全向移动茶叶采摘装置，包括车体和摄像头，所述车体的顶部固定设置机器手和收集盒，所述机器手的终端固定设置采摘装置，所述采摘装置与控制开关相连接；车体任意两个相对侧面的下方转动设置若干对行进装置，所述行进装置的一侧转动连接驱动电机，车体的侧面设置若干根与行进装置相对应的支撑轴，所述支撑轴与行进装置之间设置配平装置；车体内设置平衡传感器、控制系统及用于给车体所有功能件供能的动力源，所述平衡传感器与控制系统相连接，控制系统分别与机器手、各个配平装置及驱动电机相连接。所述平衡传感器用来实时检测车体是否处于水平状态，当车体不处于水平状态时，平衡传感器向控制系统发出信号，控制系统控制相对应的配平装置向上或者向下伸缩，使得车体处于水平状态，从而减少采摘终端识别位置与茶叶实际位置之间的误差，以此能够准确地采摘茶叶。
[0007]进一步地，所述支撑轴上滑动设置若干块限位块，所述配平装置的上部与支撑轴滑动连接。配平装置沿着支撑轴滑动，可以根据需要调节相对两个行进装置之间的距离，以适应茶园中不同宽度的茶陇，调节距离后配平装置通过限位块固定限位。
[0008]进一步地，所述控制系统包括处理器和若干个与配平装置相对应的控制单元，所述平衡传感器与处理器相连接，处理器与若干个控制单元相连接，所述控制单元与相对应的配平装置相连接。处理器内置智能驱动模块，所述智能驱动模块用来替代传统的继电器，
能够较继电器更好地实现实时控制车体姿态功能。
[0009]进一步地，所述控制系统包括GPS导航定位模块和处理器，所述GPS导航定位模块与处理器相连接，处理器与机器手相连接。GPS导航定位模块用于实时接受车体的定位、车体的行进姿态及摄像头拍摄到茶叶的空间坐标位置等各项数据，将上述数据传输至处理器，处理器将数据进行计算处理后，控制机器手运动至正确的位置，以便将茶叶准确、完好地采摘下来。
[0010]进一步地，车体的侧面设置若干块与行进装置相对应的连接板，每个所述行进装置与连接板的底部转动连接。
[0011]进一步地，所述车体设置用于接受指令的信号接收器，所述信号接收器与处理器相连接。信号接收器用于接受信号发射器（比如遥控器）发出的无线信号，以控制车体做动作。
[0012]进一步地，所述配平装置为液压支腿。
[0013]进一步地，所述平衡传感器为陀螺仪。
[0014]进一步地，所述采摘装置为柔性材料制成的三爪采摘手。
[0015]进一步地，所述行进装置为麦克纳姆轮。
[0016]有益效果：与现有技术相比，本专利技术具有如下显著优点：1、由于采用了平衡传感器对车体进行实时监控，并通过处理器实时调整车体姿态，因此能够保证车体处于水平状态，能够准确地采摘茶叶；2、由于配平装置能够沿着支撑轴滑动，因此可以根据需要调节相对两个行进装置之间的距离，以适应茶园中不同宽度的茶陇；3、采用麦克纳姆轮能够适应茶园各种道路，提高采摘效率。
附图说明
[0017]图1为本专利技术实施例一的立体图；图2为本专利技术实施例一的侧视图；图3为本专利技术实施例一的俯视图；图4为本专利技术中控制箱内的示意图；其中：101、第一麦克纳姆轮；102、第二麦克纳姆轮；2、控制箱；3、控制开关；4、六轴机器手；5、摄像头；6、收集盒；7、支撑轴；8、限位块；9、液压支腿；1001、左连接板；1002、右连接板；11、驱动电机；12、三爪采摘手；13、蓄电池；14、陀螺仪；15、处理器；16、信号接收器1；7、GPS导航定位模块；18、控制单元；19、车体。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本专利技术的技术方案作进一步说明。
[0019]参见附图1～图4，一种自适应地面的全向移动茶叶采摘装置，包括车体19，车体19的顶部固定设置六轴机器手4和收集盒6，六轴机器手4能够在实现三维立体空间内实现任意方向的移动，机器手的终端固定设置三爪采摘手12和摄像头5，三爪采摘手12由柔性材料制成的，三爪采摘手12与控制开关3相连接；车体19左侧面设置两个左连接板1001，车体19右侧面固定设置两个右连接板1002，左连接板1001和右连接板1002位置相对应，每个左连接板1001的底部转动连接第一麦克纳姆轮101，每个右连接板1002的底部转动连接第二麦
克纳姆轮102，第一麦克纳姆轮101的结构为在中心轮圆周方向又均布了一圈独立的、左倾45
°
角的行星轮，第二麦克纳姆轮102的结构为在中心轮圆周方向又均布了一圈独立的、右倾45
°
角的行星轮，行星轮材质为耐磨橡胶，这些行星轮把中心轮的前进速度分解成相垂直的两个方向，以实现前进及横行的全方位移动方式，第一麦克纳姆轮101和第二麦克纳姆轮102的一侧均转动连接驱动电机11，车体19的左侧面设置两根与第一麦克纳姆轮101相对应的支撑轴7，车体19的右侧面分别设置两根与第二麦克纳姆轮102相对应的支撑轴7，支撑轴7与第一麦克纳姆轮101或第二麦克纳姆轮102之间设置液压支腿9，支撑轴7上滑动设置若干块限位块8，液压支腿9的上部与支撑轴7滑动连接；车体19上固定设置控制箱2（控制箱2可以认为是车体19的一部分），控制箱2内设置陀螺仪14、控制系统处理器15、若干个与液压支腿9相对应的控制单元18、GPS导航定位模块17、信号接收器16及用于给车体19所有功能件供能的蓄电池13，陀螺仪14与处理器15相连接，处理器15与若干个控制单元18相连接，控制单元18与相对应的液压支腿9相连接，GPS导航定位模块17与处理器15相连接，处理本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自适应地面的全向移动茶叶采摘装置，包括车体（19）和摄像头（5），所述车体（19）的顶部固定设置机器手和收集盒（6），所述机器手的终端固定设置采摘装置，所述采摘装置与控制开关（3）相连接，其特征在于：车体（19）任意两个相对侧面的下方转动设置若干对行进装置，所述行进装置的一侧转动连接驱动电机（11），车体（19）的侧面设置若干根与行进装置相对应的支撑轴（7），所述支撑轴（7）与行进装置之间设置配平装置；车体（19）内设置平衡传感器、控制系统及用于给车体（19）所有功能件供能的动力源，所述平衡传感器与控制系统相连接，控制系统分别与机器手、各个配平装置及驱动电机（11）相连接。2.根据权利要求1所述的一种自适应地面的全向移动茶叶采摘装置，其特征在于：所述支撑轴（7）上滑动设置若干块限位块（8），所述配平装置的上部与支撑轴（7）滑动连接。3.根据权利要求1所述的一种自适应地面的全向移动茶叶采摘装置，其特征在于：所述控制系统包括处理器（15）和若干个与配平装置相对应的控制单元（18），所述平衡传感器与处理器（15）相连接，处理器（15）与若干个控制单元（18）相连接，所述控制单元（18）与相对应的配平装...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜宽舒，丁龙保，于泓，高菊玲，宋元山，马刚，闫师训，余启超，
申请(专利权)人：江苏农林职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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