基于电子鼻与图像识别的草莓自动采摘装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于电子鼻与图像识别的草莓自动采摘装置及其控制方法，装置包括移动小车，移动小车的前端设置有电子鼻模块，后端设置有图像采集模块和自动采摘机械手，车身上还设置有草莓盛放装置和控制模块；在控制模块上还配置有操控面板；电子鼻模块获取当前预采摘区域的气味信息并通过嗅觉识别确定草莓品种类型；操控面板显示当前草莓品种类型所对应的不同品质等级参数，用户选定当前采摘等级；图像采集模块获取当前预采摘区域的图像信息，并通过图像识别确定满足当前采摘等级的草莓位置；自动采摘机械手自动摘取对应草莓至草莓盛放装置。其效果是：能够根据不同草莓品种自适应调整不同品质等级参数，实用于多品种自动采摘，控制方便。控制方便。控制方便。

【技术实现步骤摘要】
基于电子鼻与图像识别的草莓自动采摘装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及人工智能技术，具体涉及一种基于电子鼻与图像识别的草莓自动采摘装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]草莓因为其色泽艳丽，果香浓郁，营养丰富等特性深受消费者喜爱，目前也发展成旅游农业项目中的主打产品之一。随着人们对果实风味要求的不断提高，目前市面上已经培育出不同品质特性的新品种，例如“红颜”、“章姬”“白雪公主”、“京藏香”、“京桃香”、“红玉”等等，通过对草莓挥发性气体进行检测，发现不同品种的草莓挥发出的气体成分存在明显区别，主要体现为酯类、醇类、醛类、酮类和酸类等化合物的含量不同，而随着电子鼻技术的发展，基于电子鼻进行草莓品种识别也已经成为了可能，如中国专利202110307755.6所公开的一种基于特征香气的草莓果实香气类型划分的方法。
[0003]此外，由于草莓植株矮小，针对规模化种植来讲，草莓果实的采摘也成为了各个种植户的一大难题，传统的人工采摘成本高、效率低，许多研发人员也对草莓自动采摘设备进行了研发。如中国专利201910448970.0所公开的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电子鼻与图像识别的草莓自动采摘装置，包括移动小车(1)，其特征在于：所述移动小车(1)的前端设置有电子鼻模块(2)，所述移动小车(1)的后端设置有图像采集模块(3)和自动采摘机械手(4)，所述移动小车(1)的车身上还设置有草莓盛放装置(5)和控制模块(6)；所述控制模块(6)分别与所述电子鼻模块(2)、所述图像采集模块(3)和所述自动采摘机械手(4)电性连接，在所述控制模块(6)上还配置有操控面板；所述电子鼻模块(2)用于获取当前预采摘区域的气味信息，并通过所述控制模块(6)预先训练的嗅觉识别神经网络模型确定草莓品种类型；所述操控面板用于显示当前草莓品种类型所对应的不同品质等级参数，以及用于用户选定当前采摘等级；所述图像采集模块(3)用于获取当前预采摘区域的图像信息，并通过所述控制模块(6)预先训练的图像识别神经网络模型确定满足当前采摘等级的草莓位置；所述自动采摘机械手(4)用于根据满足当前采摘等级的草莓位置自动摘取对应草莓至所述草莓盛放装置(5)。2.根据权利要求1所述的基于电子鼻与图像识别的草莓自动采摘装置，其特征在于：所述电子鼻模块(2)包括气味采集罩(21)、采样管道(22)、清洗管道(23)、采样腔(24)、流量阀(25)、吸气泵(26)、排气管(27)以及气体传感器阵列(28)；所述气体传感器阵列(28)设置有采样腔(24)中，所述气味采集罩(21)与所述采样管道(22)相连，所述采样管道(22)与所述清洗管道(23)通过三通阀(29)连接在所述采样腔(24)的进气端，所述采样腔(24)的出气端依次连接所述流量阀(25)、吸气泵(26)和所述排气管(27)。3.根据权利要求1所述的基于电子鼻与图像识别的草莓自动采摘装置，其特征在于：所述移动小车(1)后端设置有横向滑轨(11)，所述自动采摘机械手(4)包括连接在所述横向滑轨(11)上的第一连接臂(41)，与第一连接臂(41)转动连接的第二连接臂(42)，与第二连接臂(42)转动连接的第三连接臂(43)，以及连接在第三连接臂(43)上的采摘手(44)。4.根据权利要求3所述的基于电子鼻与图像识别的草莓自动采摘装置，其特征在于：所述草莓盛放装置(5)包括设置在所述移动小车上的盛放槽(51)，所述盛放槽(51)的下端倾斜设置有溜料通道(52)，所述溜料通道(52)下...

【专利技术属性】
技术研发人员：康媞，何华平，李华青，邱洁，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：发明
国别省市：