【技术实现步骤摘要】
一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台
[0001]本专利技术涉及水果采摘
，具体涉及一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台。
技术介绍
[0002]为了解放劳动力、提高采摘效率、促进水果种植业的发展，能够执行水果采摘任务的采摘平台逐步应用于水果种植业。大型采摘平台在自动化程度、作业效率等方面具备独特的优势。然而，大型采摘平台因存在最小转弯半径较大、机动性较差的问题，其在狭窄地形区域及封闭型种植领域内作业困难。具备较强作业灵活性的小型采摘平台在大棚种植、梯田等需要小面积作业、封闭型种植领域内的适应性更强，但小型采摘平台也存在动力性偏弱的问题，尤其在大面积坡地、山地、丘陵等区域内作业存在部分困难。同时，相当部分采摘装置在不同类型水果采摘方面的自适应性略差，采摘效率也有待提升。因此，开发具备较强动力性、机动性、作业灵活性的小型自适应性采摘平台显得尤为必要，进一步广泛适应山地、丘陵等多种地形及狭窄地形区域中的自动化、自适应采摘，并在无损采摘的基础上提高采摘效率。
[0003]专利技术人在实现本专利...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台，其特征在于：包括采摘平台本体(A)和安装在采摘平台本体上的采摘装置(1)及控制装置(2)，其中：所述采摘平台本体(A)包括车架(3)、盛箱体(D)、动力装置(7)、及四组配套设置的转向装置(4)、减振装置(5)和驱动装置(6)，盛箱体(D)固定在车架(3)中部，动力装置(7)安装在车架前端，转向装置(4)安装在车架四个角上，转向装置通过设在车架下方的减振装置(5)连接驱动装置(6)；所述采摘装置(1)设于车架(3)后端，包括可升降并旋转的机械臂(1
‑
1)、可旋转并开合的机械手(1
‑
2)、摄像头(C) ，机械臂可转动安装在车架上，机械臂与机械手相连接，摄像头设在机械臂的前端；所述采摘装置（1）、转向装置（4）、驱动装置(6)、摄像头(C)通过控制装置（2）与动力装置（7）电性连接，并通过控制装置(2)实现遥控操作；所述控制装置(2)包括全自动控制装置(2
‑
1)、电控单元(2
‑
2)、遥控接收装置(2
‑
3)、移动端(2
‑
4)，电控单元(2
‑
2)与遥控接收装置(2
‑
3)相连接，移动端(2
‑
4)上设有前进按钮(2
‑
41)、采摘按钮(2
‑
42)、左转按钮(2
‑
43)、右转按钮(2
‑
44)、后退按钮(2
‑
45)，遥控接收装置(2
‑
3)与移动端(2
‑
4)无线连接。2.根据权利要求1所述一种分布式四轮电驱动及全能转向的智能水果采摘平台，其特征在于：所述采摘装置(1)的机械臂(1
‑
1)包括底座电机(1
‑
11)、旋转底座(1
‑
12)、后臂(1
‑
13)、后臂电机(1
‑
14)、中臂(1
‑
15)、中臂电机(1
‑
16)、前臂(1
‑
17)和前臂电机(1
‑
18)；机械手(1
‑
2)包括动力机构(1
‑
21)和夹持机构(1
‑
22)，动力机构(1
‑
21)包括底板(1
‑
211)、内侧带支柱板槽(1
‑
214)的支柱(1
‑
212)、手臂电机(1
‑
213)、手臂电机支架(1
‑
216)、外周均布四个支柱架槽(1
‑
218)的支柱架(1
‑
219)、螺旋轴(1
‑
2110)、活动架(1
‑
2112)和插销(1
‑
2113)，夹持机构(1
‑
22)设有四组，每组夹持机构包括底座(1
‑
221)、连杆(1
‑
222)、凹型连杆(1
‑
223)和手爪(1
‑
224)；所述底座电机(1
‑
11)固定在车架(3)后端, 底座电机上嵌套有所述旋转底座(1
‑
12)，后臂(1
‑
13)固定在旋转底座(1
‑
12)上、后臂(1
‑
13)前端安装有所述后臂电机(1
‑
14)，中臂(1
‑
15)嵌套于后臂电机(1
‑
14)上、其前端安装有所述中臂电机(1
‑
16)，前臂(1
‑
17)嵌套于中臂电机(1
‑
16)上、其前端安装有所述前臂电机(1
‑
18)，摄像头(C)安装在前臂(1
‑
17)前端的一侧；所述机械手(1
‑
2)通过底板(1
‑
211)安装于前臂电机(1
【专利技术属性】
技术研发人员：魏利峰，袁显举，张垒，赵日成，邱天宇，
申请(专利权)人：湖北汽车工业学院，
类型：发明
国别省市：
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