一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置。包括自适应调节装置、机械臂连接件、管件夹取装置，自适应调节装置通过机械臂连接件与机械臂连接，三个管件夹取装置均安装在自适应调节装置，其中一个安装在执行器支架；自适应调节装置分别通过角度调节电机、自适应调节离合器、角度调节丝杆、滑块、连杆调节两角度调节开合支架的开合角度，三个管件夹取装置分别通过夹取电机、扭力限制器、夹取曲柄、连杆、滑块带动两V型夹块做开合运动。本发明专利技术能够适用于不同管径的直管以及不同弯径和弯角弯管的夹取，可降低管件夹取末端执行器开发成本，对弯管弯曲段夹取使搬运更加稳定。使搬运更加稳定。使搬运更加稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置


[0001]本专利技术属于管件弯曲成形领域，具体涉及一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置。

技术介绍

[0002]弯管是通过数控弯管机等弯管设备由直管经过塑性变形弯制而成的构件，作为结构构件或者流体运输载体，广泛应用于车辆、船舶、航空航天、石油化工等领域。弯管构件加工是制造业中重要的一部分，各类不同管径、不同加工要求的弯管构件的自动化生产是目前亟待解决的问题。
[0003]目前，大批量化弯制的高端生产线会采取工业机器人搬运的方式进行数控弯管机的上下料，而现有的适用于弯管构件的工业机器人末端执行器只能适用于单一管径并且具有弯制后易于抓取的直管段的弯管构件，管件上下料都需要与之匹配的末端执行器，而对于直管段较短不易于抓取的管件或者抓取过程中受力不平衡对管件损伤的情况以及小批量生产的管件目前还主要以人工手持上下料为主，为实现工业机器人更好的完成不同管径管件弯曲成形上下料过程，本专利技术提出了一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行器。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置，其特征在于，包括自适应调节装置(1)、机械臂连接件(2)和三个管件夹取装置(3)，自适应调节装置(1)通过安装于顶部的机械臂连接件(2)与机械臂连接；自适应调节装置(1)包括执行器支架(4)、角度调节电机支架(15)和角度调节开合支架(5)；执行器支架(4)顶面与机械臂连接件(2)通过螺栓连接，执行器支架(4)两侧通过铰接对称安装有两个角度调节开合支架(5)；三个管件夹取装置(3)均安装于自适应调节装置(1)上，其中一个管件夹取装置(3)安装于执行器支架(4)中间开有的矩形阶梯孔内，其余两个管件夹取装置(3)分别安装于两个角度调节开合支架(5)上；执行器支架(4)前部安装有角度调节电机支架(15)，角度调节电机支架(15)上设置有角度调节滑轨(19)，角度调节滑块(20)滑动安装于角度调节滑轨(19)上，角度调节滑块(20)两侧通过铰接连接有两根角度调节连杆(21)，两根角度调节连杆(21)未与角度调节滑块(20)连接的一端分别与两个角度调节开合支架(5)铰接相连；通过两根角度调节连杆(21)控制两个角度调节开合支架(5)张开或闭合；每个角度调节开合支架(5)中间镂空，镂空区域的前后两侧设置有两根平行布置的位置调节滑轨(24)，每根位置调节滑轨(24)上滑动安装有位置调节滑块Ⅰ，前后两个位置调节滑块Ⅰ之间安装有管件夹取装置(3)；其中一根位置调节滑轨(24)一侧设置有与位置调节滑轨(24)平行布置的位置调节丝杆(23)，位置调节丝杆(23)与位置调节电机(22)的输出轴连接，位置调节丝杆(23)上安装有与其中一个位置调节滑块Ⅰ固接的位置调节滑块Ⅱ(25)，通过位置调节滑块Ⅱ(25)带动位置调节滑块Ⅰ沿位置调节滑轨(24)滑动，从而带动管件夹取装置(3)在镂空区域活动。2.根据权利要求1所述的一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置，其特征在于，所述管件夹取装置(3)包括滑杆固定架(7)、滑杆(6)、夹取电机支架(8)、夹取电机(9)、扭力限制器(10)、夹取曲柄(11)、夹取连杆(12)、夹取滑块(13)和V形夹块(14)；两个滑杆固定架(7)设置于管件夹取装置(3)两侧，两个滑杆固定架(7)之间固接有两根平行布置的滑杆(6)，滑杆(6)上通过夹取电机支架(8)安装有夹取电机(9)，夹取电机支架(8)位于两个滑杆固定架(7)中间，夹取电机支架(8)两侧的滑杆(6)上滑动安装有两个夹取滑块(13)，两个夹取滑块(13)下方通过竖直杆安装有开口相对布置的V形夹块(14)，V形夹块(14)开口呈V型；夹取电机(9)底部转轴上安装有扭力限制器(10)，夹取曲柄(11)中心位置安装在扭力限制器(10)的输出端，夹取曲柄(11)两侧通过铰接连接有两根夹取连杆(12)，两根夹取连杆(12)未与夹取曲柄(11)连接的一端与两根竖直杆内侧面设置的耳座铰接相连；夹取曲柄(11)转动后，通过两根夹取连杆(12)带动两夹取滑块(13)同时朝向夹取电机支架(8)或者远离夹取电机支架(8)滑动。3.根据权利要求2所述的一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置，其特征在于，两个V形夹块(14)分别安装于两根竖直杆底部内侧面，两个V形夹块(14)的V型开口相对布置后形成夹取管件的矩形开口；V形夹块(14)的V型开口内侧面衬有橡胶垫，同时设置有压力传感器；夹取电机(9)通过扭力限制器(10)带动夹取曲柄(11)转动，两夹取滑块(13)在夹取连杆(12)的带动下对管件进行夹取，当V形夹块(14)上的压力传感器检测到压力达到阈值时，控制扭力限制器(10)使
夹取曲柄(11)不再转动，V形夹块(14)夹取管件的压力不再增加。4.根据权利要求2所述的一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置，其特征在于，对于安装于角度调节开合支架(5)上的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王自立，李杰，张树有，谭建荣，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：