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本发明公开了一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置。包括自适应调节装置、机械臂连接件、管件夹取装置，自适应调节装置通过机械臂连接件与机械臂连接，三个管件夹取装置均安装在自适应调节装置，其中一个安装在执行器支架；自适应调节...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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