机器人行走的定位方法、系统、电子装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人行走的定位方法、系统、电子装置及存储介质，包括对机器人的行走场景进行二维建图得到目标二维地图，并在二维建图过程中以所述机器人为原点对所述行走场景中的目标特征进行拍摄得到目标图片，所述机器人的当前位置为参考位置；基于所述目标图片、所述参考位置确定所述目标特征在所述目标二维地图中的特征位置；基于所述目标二维地图和所述特征位置对所述机器人进行定位。解决现有技术中通过3D激光雷达来辅助机器人定位而出现的成本高、算力需求庞大的技术问题。算力需求庞大的技术问题。算力需求庞大的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人行走的定位方法、系统、电子装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人的
，尤其涉及一种机器人行走的定位方法、系统、电子装置及存储介质。

技术介绍

[0002]双足机器人不同于轮式机器人，双足机器人在行走过程中并没有轮式里程计(编码器)来辅助其实现定位，因此，双足机器人的导航定位是一大难点。
[0003]双足机器人通常只能依靠激光里程计或者视觉里程计来计算机器人的相对位姿。但无论激光里程计还是视觉里程计都会产生累计误差，同时还有一定的概率导致机器人的定位丢失，这些问题会对机器人的导航带来非常大的影响。
[0004]现有技术中，一般通过3D激光雷达来辅助里程计对机器人的定位，可以降低发生定位偏移或丢失的概率，但是3D激光雷达成本高，且算力需求庞大。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种机器人行走的定位方法、系统、电子装置及存储介质，以解决现有技术中通过3D激光雷达来辅助机器人定位而出现的成本高、算力需求庞大的技术问题。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种机器人行走的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走的定位方法，其特征在于，包括：对机器人的行走场景进行二维建图得到目标二维地图，并在二维建图过程中以所述机器人为原点对所述行走场景中的目标特征进行拍摄得到目标图片，所述机器人的当前位置为参考位置；基于所述目标图片、所述参考位置确定所述目标特征在所述目标二维地图中的特征位置；基于所述目标二维地图和所述特征位置对所述机器人进行定位。2.根据权利要求1所述的机器人行走的定位方法，其特征在于，所述在二维建图过程中以所述机器人为原点对所述行走场景中的目标特征进行拍摄得到目标图片包括:以所述机器人为拍摄原点进行第一范围的拍摄，得到第一范围图片；判断所述第一范围图片是否具有目标特征；若是，则将具有所述目标特征的所述第一范围图片记为第二范围图片；判断是否为第一次选取目标图片，若是，则将所述第二范围图片选取为目标图片；若否，则判断所述第二范围图片是否符合选取标准；若符合选取标准，则将符合所述选取标准的第二范围图片记为所述目标图片。3.根据权利要求2所述的机器人行走的定位方法，其特征在于，所述判断所述第一范围图片是否具有目标特征包括:将所述第一范围图片与预设图库中的图片模型进行匹配；若匹配成功，则判断所述第一范围图片具有目标特征。4.根据权利要求2所述的机器人行走的定位方法，其特征在于，所述判断所述第二范围图片是否符合选取标准包括:判断所述第二范围图片中的目标特征与已经存在的目标图片中的目标特征是否相同，若否，则该第二范围图片符合选取标准。5.根据权利要求4所述的机器人行走的定位方法，其特征在于，当所述第二范围图片中的目标特征与已经存在的所述目标图片中的目标特征相同时，所述判断第二范围图片是否符合选取标准还包括:判断所述第二范围图片中的目标特征是否位于预先划定的重合范围内，若否，则所述第二范围图片符合选取标准。6.根据权利要求5所述的机器人行走的定位方法，其特征在于，所述重合范围的划定方法为:将已经存在的所述目标图片对应的参考位置选定为圆心，并以预设半径画圆，该圆的区域为所述重合范围。7.根据权利要求1所述的机器人行走的定位方法，其特征在于，在所述基于所述目标图片、所述参考位置确定所述目标特征在所述目标二维地图中的特征位置之前，还包括:判断目标二维地图是否建立完成，若完成，则执行所述基于所述目标图片、所述参考位置确定所述目标特征在所述目标二维地图中的特征位置的步骤。8.根据权利要求7所述的机器人行走的定位方法，其特征在于，所述判断目标二维地图是否建立完成包括:判断所述行走场景中的所有所述目标特征是否均被拍摄在所述目标图片中，且同一所
述目标特征是否至少被拍摄在两张所述目标图片中；当所述行走场景中的所有所述目标特征均被拍摄在所述目标图片中，且同一所述目标特征至少被拍摄在两张所述目标图片中，则目标二维地图建立完成。9.根据权利要求1所述的机器人行走的定位方法，其特征在于，在所述基于所述目标图片、所述参考位置确定所述目标特征在所述目标二维地图中的特征位置之前，还包括：将具有相同目标特征的目标图片归类为同一组，并将同组内的目标图片按照拍摄顺序进行排序。10.根据权利要求9所述的机器人行走的定位方法，其特征在于，所述基于所述目标图片、所述参考位置确定所述目标特征在所述目标二维地图中的特征位置包括：基于同一组所述目标图片和对应该组目标图片的所述参考位置计算该组目标图片中的所述目标特征的尺度因子；基于所述尺度因子计算该组目标图片中的所述目标特征的三维坐标；基于所述三维坐标计算该组目标图片中的所述目标特征在目标二维地图中的二维坐标，将该二维坐标确定为特征位置。11.根据权利要求10所述的机器人行走的定位方法，其特征在于，所述基于同一组所述目标图片和对应该组目标图片的所述参考位置计算该组目标图片的所述目标特征的尺度因子包括；构建目标特征的交点公式:S...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨华，宋华，濮正楠，詹犇，张涛，
申请(专利权)人：纯米科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：