一种车辆的目标识别方法、装置、汽车及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆的目标识别方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：在当前探测周期内，通过视觉传感器和毫米波雷达传感器获取单毫米波雷达目标；获取上一探测周期内的单视觉目标，并计算得到单毫米波雷达目标与各单视觉目标之间的特征匹配度；若检测到单毫米波雷达目标与至少一个单视觉目标之间的特征匹配度满足预设匹配检测条件，则基于单毫米波雷达目标进行车辆行驶控制。本实施例的技术方案，通过将单毫米波雷达目标与此前的单视觉目标进行匹配对比，以实现对成功匹配的单毫米波雷达目标的利用，可以增强单毫米波雷达目标的可用性，可以提升自动驾驶的安全性。可以提升自动驾驶的安全性。可以提升自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的目标识别方法、装置、汽车及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆的目标识别方法、装置、汽车及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶感知系统中，通过对毫米波雷达传感器和视觉传感器进行多传感器融合处理，可以得到融合目标，以及未匹配融合成功的单类型传感器目标。然后基于筛选目标进行规划控制，以实现自动驾驶功能。
[0003]目前，对于单毫米波雷达目标，由于其相较于视觉感知目标，具备较大的不确定性和跳变性，因此通常对其进行舍弃，即不根据单毫米波雷达目标进行自动驾驶控制。由此，易导致目标资源的浪费，降低了单毫米波雷达目标的可用性，且无法根据单毫米波雷达目标提高自动驾驶的安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种车辆的目标识别方法、装置、汽车及存储介质，以实现对成功匹配的单毫米波雷达目标的利用，可以增强单毫米波雷达目标的可用性，可以提升自动驾驶的安全性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的目标识别方法，包括：
[0006]在当前探测周期内，通过车辆上预先部署的视觉传感器和毫米波雷达传感器获取单毫米波雷达目标；
[0007]获取上一探测周期内的单视觉目标，并计算得到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的各单视觉目标之间的特征匹配度；
[0008]若检测到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的至少一个单视觉目标之间的特征匹配度满足预设匹配检测条件，则基于所述单毫米波雷达目标进行车辆行驶控制。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆的目标识别装置，包括：
[0010]单毫米波雷达目标获取模块，用于在当前探测周期内，通过车辆上预先部署的视觉传感器和毫米波雷达传感器获取单毫米波雷达目标；
[0011]特征匹配度计算模块，用于获取上一探测周期内的单视觉目标，并计算得到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的各单视觉目标之间的特征匹配度；
[0012]车辆控制模块，用于若检测到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的至少一个单视觉目标之间的特征匹配度满足预设匹配检测条件，则基于所述单毫米波雷达目标进行车辆行驶控制。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种汽车，该汽车包括：
[0014]视觉传感器，用于进行目标检测，获取视觉目标；
[0015]毫米波雷达传感器，用于进行目标检测，获取毫米波雷达目标；
[0016]车机设备，包括一个或多个处理器和存储装置；
[0017]所述存储装置，用于存储一个或多个计算机程序；
[0018]当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术任意实施例提供的车辆的目标识别方法。
[0019]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例提供的车辆的目标识别方法。
[0020]本专利技术实施例提供的技术方案，在当前探测周期内，通过视觉传感器和毫米波雷达传感器获取单毫米波雷达目标；获取上一探测周期内的单视觉目标，并计算得到单毫米波雷达目标与各单视觉目标之间的特征匹配度；若检测到单毫米波雷达目标与至少一个单视觉目标之间的特征匹配度满足预设匹配检测条件，则基于单毫米波雷达目标进行车辆行驶控制，通过将单毫米波雷达目标与此前的单视觉目标进行匹配对比，以实现对成功匹配的单毫米波雷达目标的利用，可以增强单毫米波雷达目标的可用性，可以提升自动驾驶的安全性。
附图说明
[0021]图1A是本专利技术一实施例中的一种车辆的目标识别方法的流程图；
[0022]图1B是本专利技术一实施例中的一种单毫米波雷达目标的获取方法的流程图；
[0023]图2A是本专利技术另一实施例中的一种车辆的目标识别方法的流程图；
[0024]图2B是本专利技术另一实施例中的一种车辆的目标识别方法的流程示意图；
[0025]图3是本专利技术另一实施例中的一种车辆的目标识别装置的结构示意图；
[0026]图4是本专利技术另一实施例中的一种汽车的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面将参照附图更详细地描述本专利技术的实施例。虽然附图中显示了本专利技术的某些实施例，然而应当理解的是，本专利技术可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本专利技术。应当理解的是，本专利技术的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本专利技术的保护范围。
[0028]图1A为本专利技术一实施例提供的一种车辆的目标识别方法的流程图，本专利技术实施例可适用于利用单毫米波雷达目标进行自动驾驶的规划控制的情况；该方法可以由车辆的目标识别装置来执行，该装置可由硬件和/或软件组成，并一般可集成在汽车中。如图1A所示，该方法具体包括如下步骤：
[0029]S110、在当前探测周期内，通过车辆上预先部署的视觉传感器和毫米波雷达传感器获取单毫米波雷达目标。
[0030]其中，当前探测周期，是指当前时刻所在的探测周期；探测周期，是指预先设置的目标检测时间区间，例如，一分钟、一个小时等。在本实施例中，探测周期的时长可以根据实际场景进行自适应设置。
[0031]视觉传感器，在自动驾驶领域中，主要用于对道路的检测，以及对车辆、信号灯和交通标志牌等的检测和识别；其中，视觉传感器可以包括单目摄像机、双目摄像机、全景相
机和红外相机等。毫米波雷达传感器，即探测波为毫米波(波长为1～10毫米)的雷达设备，对应的，单毫米波雷达目标，是指仅由毫米波雷达传感器识别到的车辆目标。在本实施例中，对视觉传感器和毫米波雷达传感器的数量和部署位置均不作具体限定。
[0032]在一个具体的例子中，单毫米波雷达目标的获取流程可以如图1B所示。具体的，将前向视觉传感器和前向毫米波雷达传感器识别到的车辆目标进行目标融合处理，并根据目标融合处理结果得到3类传感器目标，即融合目标、单视觉目标和单毫米波雷达目标。其中，融合目标，是指视觉目标和毫米波雷达目标成功匹配的目标；单视觉目标，是指不存在匹配毫米波雷达目标的视觉目标；单毫米波雷达目标，是指不存在匹配视觉目标的毫米波雷达目标。
[0033]在本实施例的一个可选的实施方式中，通过车辆上预先部署的视觉传感器和毫米波雷达传感器获取单毫米波雷达目标，可以包括：通过车辆上预先部署的视觉传感器和毫米波雷达传感器分别进行目标检测，获取所述视觉传感器对应的视觉目标，以及所述毫米波雷达传感器对应的毫米波雷达目标；将当前毫米波雷达目标与各视觉目标分别进行匹配对比；若检测到当前毫米波雷达目标与各视觉目标均匹配失败，则将所述当前毫米波雷达目标确定为单毫米波雷达目标。
[0034]具体的，使用视觉传感器和毫米波雷达传感器分别进行目标车辆检测，以获取视觉目标和毫米波雷达目标，然后将每个毫米本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的目标识别方法，其特征在于，包括：在当前探测周期内，通过车辆上预先部署的视觉传感器和毫米波雷达传感器获取单毫米波雷达目标；获取上一探测周期内的单视觉目标，并计算得到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的各单视觉目标之间的特征匹配度；若检测到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的至少一个单视觉目标之间的特征匹配度满足预设匹配检测条件，则基于所述单毫米波雷达目标进行车辆行驶控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车辆上预先部署的视觉传感器和毫米波雷达传感器获取单毫米波雷达目标，包括：通过车辆上预先部署的视觉传感器和毫米波雷达传感器分别进行目标检测，获取所述视觉传感器对应的视觉目标，以及所述毫米波雷达传感器对应的毫米波雷达目标；将当前毫米波雷达目标与各视觉目标分别进行匹配对比；若检测到当前毫米波雷达目标与各视觉目标均匹配失败，则将所述当前毫米波雷达目标确定为单毫米波雷达目标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算得到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的各单视觉目标之间的特征匹配度，包括：获取当前探测周期内的单毫米波雷达目标对应的第一特征矩阵，以及上一探测周期内的目标单视觉目标对应的第二特征矩阵；其中，特征矩阵为N
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1矩阵，N为预设特征维度的数量；将所述第一特征矩阵与所述第二特征矩阵中处于相同位置的特征值进行相减，获取各预设特征维度对应的特征差值；根据各预设特征维度对应的特征差值，计算得到所述单毫米波雷达目标与所述目标单视觉目标之间的特征匹配度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若检测到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的至少一个单视觉目标之间的特征匹配度满足预设匹配检测条件，则基于所述单毫米波雷达目标进行车辆行驶控制，包括：若检测到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的至少一个单视觉目标之间的特征匹配度小于预设匹配度阈值，则在所检测各单视觉目标中确定对应最小特征匹配度的匹配单视觉目标；获取所述匹配单视觉目标对应的车身尺寸信息，并获取所述单毫米波雷达目标对应的各特征点与本车之间的距离信息；根据所述匹配单视觉目标对应的车身尺寸信息和所述单毫米波雷达目标对应的各特征点与本车之间的距离信息，计算得到所述单毫米波雷达目标与本车之间的第一最小距离；根据所述单毫米波雷达目标与本车之间的第一最小距离，获取与所述单毫米波雷达目标对应的第一横向阈值；当检测到所述单毫米波雷达目标与本车之间的横向距离小于与所述单毫米波雷达目标对应的第一横向阈值时，向驾驶员发出告警提示。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算得到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的各单视觉目标之间的特征匹配度之后，还包括：若检测到当前探测周期内的单毫米波雷达目标与上一探测周期内的各单视觉目标之间的特征匹配度均不满足预设匹配检测条件，则获取所述单毫米波雷达目标对应的各特征点与本车之间的第二最小距离；获取当前探测周期内车辆对应的工...

【专利技术属性】
技术研发人员：祁旭，吕颖，曲白雪，杨航，祝铭含，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：