一种航向角确定方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种航向角确定方法、装置、电子设备和存储介质，用于提高确定运动车辆的航向角的准确度。本申请实施例中首先分别采用毫米波雷达和激光雷达对目标场景进行持续检测，得到第一检测点簇和第二检测点云；然后对第一检测点簇和第二检测点云进行时间同步处理以及空间同步处理；并对同步处理后的每个第一检测点的坐标进行区域扩展得到第一检测点的扩展区域，并确定落在扩展区域中的第二检测点；然后该第二检测点与第一检测点进行关联，并将第一检测点与第二检测点进行信息融合，得到融合检测点；最后对由融合检测点构成的融合检测点云进行分割处理，得到目标场景中每辆车对应的融合检测点云，并基于融合检测点云确定每个车辆的航向角。每个车辆的航向角。每个车辆的航向角。

【技术实现步骤摘要】
一种航向角确定方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及雷达
，尤其涉及一种航向角确定方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]预估运动车辆下一时刻的运动状态时，运动车辆的航向角是一个非常重要的参数。
[0003]相关技术中，大多采用毫米波雷达或激光雷达来预估运动车辆的航向角，在采用毫米波雷达来估计运动车辆的航向角时，首先通过毫米波雷达测量车辆的位置以及其多普勒信息，然后再结合选择的跟踪模型来建立相应的航向角估计模型，但该方法的测量精度受限于毫米波雷达对运动车辆位置测量的误差、多普勒测量的误差以及航向角估计模型的误差；在采用激光雷达来估计运动车辆的航向角时，首先对检测得到的点云进行分割处理，然后基对点云进行形状估计，进而得到运动车辆的航向角，但是该方法航向角测量的精度受限于检测得到的点云的精度。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种航向角确定方法、装置、电子设备和存储介质，用于提高确定运动车辆的航向角的准确度。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种航向角确定方法，所述方法包括：
[0006]采用毫米波雷达对目标场景进行持续检测，得到连续多帧第一检测点簇，并采用激光雷达对目标场景进行持续检测，得到连续多帧第二检测点云；其中，所述目标场景中包括至少一辆车；
[0007]对所述第一检测点簇和所述第二检测点云进行时间同步处理以及空间同步处理，得到在时间和空间上均具有关联关系的第一检测点簇和第二检测点云；
[0008]根据标准差对同步处理后的第一检测点簇中的每个第一检测点的坐标进行区域扩展得到所述第一检测点的扩展区域，并根据第二检测点的坐标确定落在所述扩展区域中的第二检测点；其中，所述标准差为与所述第一检测点关联的物理参数的标准差；
[0009]将落在所述扩展区域中的第二检测点与所述第一检测点进行关联，并将相互关联的第一检测点与第二检测点进行信息融合，得到融合检测点；所述融合检测点构成融合检测点云；
[0010]对由所述融合检测点构成的融合检测点云进行分割处理，得到所述目标场景中每辆车对应的融合检测点云，并基于所述融合检测点云确定所述每个车辆的航向角。
[0011]在本申请中，采用毫米波雷达与激光雷达一同对运动车辆进行检测，并对检测得到的第一检测点簇和第二检测点云进行关联，并将第一检测点与对应的第二检测点进行信息融合，使得融合检测点具有毫米波雷达的检测得到的信息同时也具有激光雷达检测得到的信息，最后对基于融合检测点进行航向角估计，由于融合检测点即具有毫米波雷达检测
点的物理参数信息，且具有激光雷达检测点的密集程度，因此可以使得航向角更加的准确。
[0012]在一些可能的实施例中，所述对所述第一检测点簇和所述第二检测点云进行时间同步处理，包括：
[0013]针对每个第二时间戳，确定所述第二时间戳对应的第一计算时间戳和第二计算时间戳；其中，所述第一时间戳是所述毫米波雷达按照第一预设频率对所述目标场景进行持续检测得到的每帧第一检测点簇进行标记得到的，所述第二时间戳是所述激光雷达按照第二预设频率对所述目标场景进行持续检测得到的每帧第二检测点云进行标记得到的；其中，所述第一计算时间戳是在时序上位于所述第二时间戳前面且与所述第二时间戳的时间间隔最小的第一时间戳，所述第二计算时间戳是在时序上位于所述第二时间戳后面且与所述第二时间戳的时间间隔最小的第一时间戳；
[0014]基于所述第一计算时间戳、所述第二计算时间戳和所述第二时间戳确定与所述第二时间戳对应的第二检测点云具有关联关系的关联第一检测点簇。
[0015]在本申请中，基于标记的时间戳对第一检测点簇和第二检测点云进行时间同步，确定出在时间上具有关联关系的第一检测点簇和第二检测电云，进一步提高了后续确定航向角的准确性。
[0016]在一些可能的实施例中，所述基于所述第一计算时间戳、所述第二计算时间戳和所述第二时间戳确定与所述第二时间戳对应的第二检测点云具有关联关系的关联第一检测点簇，包括：
[0017]获取第三时间戳，其中所述第三时间戳为确定所述激光雷达标记第一个第二时间戳后间隔第一时间间隔开始以第二预设频率标记得到的；其中，所述第一时间间隔是根据第二预设频率得到的；
[0018]针对每个第三时间戳，确定与所述第三时间戳在时序上相差最小且在所述第三时间戳之前的目标第二时间戳；
[0019]获取所述目标第二时间戳对应的第一计算时间戳和第二计算时间戳；
[0020]基于所述第一计算时间戳对应的第一检测点簇和所述第二计算时间戳对应的第一检测点簇确定关联第一检测点簇；
[0021]将所述关联第一检测点簇作为与所述目标第二时间戳对应的第二检测点云在时间上具有关联关系的第一检测点簇。
[0022]在本申请中，采用第三时间戳保证了在计算具有关联关系的第一检测点簇和第二检测点云时，第一检测点簇和第二检测点云的数据已被检测得到，保证了计算的及时性。
[0023]在一些可能的实施例中，所述基于所述第一计算时间戳对应的第一检测点簇和所述第二计算时间戳对应的第一检测点簇确定关联第一检测点簇包括：
[0024]对所述第一计算时间戳对应的检测点簇和所述第二计算时间戳对应的第一检测点簇进行线性插值处理，得到所述关联第一检测点簇；或
[0025]对所述第一计算时间戳对应的检测点簇和所述第二计算时间戳对应的第一检测点簇中的第一检测点的坐标进行均值处理，得到所述关联第一检测点簇。
[0026]在本申请中，为了保证最后得到的航向角的准确性，因此结合第一计算时间戳对应的第一检测点簇和第二计算时间戳对应的第二检测点簇来得到关联检测点簇，使得航向角更加的准确。
[0027]在一些可能的实施例中，对所述第一检测点簇和所述第二检测点云进行空间同步处理，包括：
[0028]基于旋转参数和平移参数对第一检测点进行坐标转换，以及基于所述旋转参数和所述平移参数对第二检测点进行坐标转换，得到空间同步后的所述第一检测点的坐标和所述第二检测点的坐标；其中所述旋转参数用于把第一检测点对应的坐标系以及第二检测点对应的坐标系中的各坐标轴左旋转到与空间同步坐标系的坐标轴重合；所述平移参数用于确定空间同步坐标系的原点在第一检测点对应的坐标系以及第二检测点对应的坐标系中的坐标分量。
[0029]在本申请中，对第一检测点云与第二检测点簇进行空间同步，使得第一检测点簇中第一检测点的坐标与第二检测点云中第二检测点的坐标可以基于同一坐标系表示。
[0030]在一些可能的实施例中，所述旋转参数和所述平移参数是根据以下方法获得的：
[0031]采用激光雷达对目标对象进行测量，得到所述目标对象的至少一个测量点以及所述测量点对应的坐标；并确定所述测量点的坐标的均值；
[0032]采用毫米波雷达对所述目标对象进行测量，得到所述目标对象的第一坐标；
[0033]基于所述坐标的均值和所述第一坐标确定旋转参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航向角确定方法，其特征在于，所述方法包括：采用毫米波雷达对目标场景进行持续检测，得到连续多帧第一检测点簇，并采用激光雷达对目标场景进行持续检测，得到连续多帧第二检测点云；其中，所述目标场景中包括至少一辆车；对所述第一检测点簇和所述第二检测点云进行时间同步处理以及空间同步处理，得到在时间和空间上均具有关联关系的第一检测点簇和第二检测点云；根据标准差对同步处理后的第一检测点簇中的每个第一检测点的坐标进行区域扩展得到所述第一检测点的扩展区域，并根据第二检测点的坐标确定落在所述扩展区域中的第二检测点；其中，所述标准差为与所述第一检测点关联的物理参数的标准差；将落在所述扩展区域中的第二检测点与所述第一检测点进行关联，并将相互关联的第一检测点与第二检测点进行信息融合，得到融合检测点；所述融合检测点构成融合检测点云；对由所述融合检测点构成的融合检测点云进行分割处理，得到所述目标场景中每辆车对应的融合检测点云，并基于所述融合检测点云确定所述每个车辆的航向角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一检测点簇和所述第二检测点云进行时间同步处理，包括：针对每个第二时间戳，确定所述第二时间戳对应的第一计算时间戳和第二计算时间戳；其中，所述第一时间戳是所述毫米波雷达按照第一预设频率对所述目标场景进行持续检测得到的每帧第一检测点簇进行标记得到的，所述第二时间戳是所述激光雷达按照第二预设频率对所述目标场景进行持续检测得到的每帧第二检测点云进行标记得到的；所述第一计算时间戳是在时序上位于所述第二时间戳前面且与所述第二时间戳的时间间隔最小的第一时间戳，所述第二计算时间戳是在时序上位于所述第二时间戳后面且与所述第二时间戳的时间间隔最小的第一时间戳；基于所述第一计算时间戳、所述第二计算时间戳和所述第二时间戳确定与所述第二时间戳对应的第二检测点云具有关联关系的关联第一检测点簇。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一计算时间戳、所述第二计算时间戳和所述第二时间戳确定与所述第二时间戳对应的第二检测点云具有关联关系的关联第一检测点簇，包括：获取第三时间戳，其中所述第三时间戳为确定所述激光雷达标记第一个第二时间戳后间隔第一时间间隔开始以第二预设频率标记得到的；其中，所述第一时间间隔是根据第一预设频率得到的；针对每个第三时间戳，确定与所述第三时间戳在时序上相差最小且在所述第三时间戳之前的目标第二时间戳；获取所述目标第二时间戳对应的第一计算时间戳和第二计算时间戳；基于所述第一计算时间戳对应的第一检测点簇和所述第二计算时间戳对应的第一检测点簇确定关联第一检测点簇；将所述关联第一检测点簇作为与所述目标第二时间戳对应的第二检测点云在时间上具有关联关系的第一检测点簇。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一计算时间戳对应的第一
检测点簇和所述第二计算时间戳对应的第一检测点簇确定关联第一检测点簇，包括：对所述第一计算时间戳对应的第一检测点簇和所述第二计算时间戳对应的第一检测点簇进行线性插值处理，得到所述关联第一检测点簇；或对所述第一计算时间戳对应的检测点簇和所述第二计算时间戳对应的第一检测点簇中的第一检测点的坐标进行均值处理，得到所述关联第一检测点簇。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一检测点簇和所述第二检测点云进行空间同步处理，包括：基于旋转参数和平移参数对第一检测点进行坐标转换，以及基于所述旋转参数和所述平移参数对第二检测点进行坐标转换，得到空间同步后的所述第一检测点的坐标和所述第二检测点的坐标；其中所述旋转参数用于把第一检测点对应的坐标系以及第二检测点对应的坐标系中的各坐标轴左旋转到与空间同步坐标系的坐标轴重合；所述平移参数用于确定空间同步坐标系的原点在第一检测点对应的坐标系以及第二检测点对应的坐标系中的坐标分量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述旋转参数和所述平移参数是根据以下方法获得的：采用激光雷达对目标对象进行测量，得到所述目标对象的至少一个测量点以及所述测量点对应的坐标；并确定所述测量点的坐标的均值；采用毫米波雷达对所述目标对象进行测量，得到所述目标对象的第一坐标；基于所述坐标的均值和所述第一坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵加友，朱奇峰，方勇军，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：