用于高空作业平台的控制方法、控制器及控制系统技术方案

本申请实施例公开了一种用于高空作业平台的控制方法、控制器及控制系统，本申请通过在确定所述高空作业平台进入自动控制模式的情况下，获取所述底盘机构的第一初始角度和所述臂架的第二初始角度；获取所述底盘机构的实时角度；根据所述第一初始角度、所述第二初始角度和所述实时角度确定所述臂架的目标幅度；根据所述目标幅度输出控制指令至所述臂架变幅机构，以使所述所述臂架变幅机构将所述臂架变幅至所述目标幅度。其中，通过在自动控制模式下，自动实现臂架变幅，避免了手动操作变幅时的安全隐患，提高了设备的安全性。提高了设备的安全性。提高了设备的安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于高空作业平台的控制方法、控制器及控制系统


[0001]本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于高空作业平台的控制方法、控制器及控制系统。

技术介绍

[0002]高空作业平台是服务于各个行业高空作业、设备安装、检修等可移动性高空作业的产品。在高空作业平台行驶过程中，尤其是在坡道或者越野路面行驶时，通常需要手动操作变幅，以调整臂架幅度，保证高空作业平台不会发生触地等安全事故，同时保证高空作业平台操作员的安全视野。
[0003]然而，当高空作业平台在坡道或者越野路面行驶时，臂架幅度的突然增大不仅会给操作员造成极差的操作舒适性，还有可能造成高空作业平台前倾翻，因此手动操作变幅仍然存在极大的安全隐患，使得设备的安全性较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种用于高空作业平台的控制方法、控制器及控制系统，旨在解决现有技术中手动操作变幅存在极大的安全隐患，使得设备的安全性较低的问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于高空作业平台的控制方法，包括：高空作业平台包括底盘机构、臂架和臂架变幅机构，控制方法包括：
[0006]在确定高空作业平台进入自动控制模式的情况下，获取底盘机构的第一初始角度和臂架的第二初始角度；
[0007]获取底盘机构的实时角度；
[0008]根据第一初始角度、第二初始角度和实时角度确定臂架的目标幅度；
[0009]根据目标幅度输出控制指令至臂架变幅机构，以使臂架变幅机构将臂架变幅至目标幅度。
[0010]可选地，根据第一初始角度、第二初始角度和实时角度确定臂架的目标幅度，包括：
[0011]将第一初始角度与第二初始角度求和，以得到臂架的初始幅度；
[0012]确定实时角度与第一初始角度的角度差值；
[0013]将初始幅度与角度差值求和，以得到目标幅度的大小；
[0014]根据实时角度确定目标幅度的方向。
[0015]可选地，根据实时角度确定目标幅度的方向，包括：
[0016]根据实时角度确定底盘机构的倾斜角度是否保持不变；
[0017]在倾斜角度保持不变的情况下，确定目标幅度的方向为水平方向。
[0018]可选地，根据实时角度确定目标幅度的方向，包括：
[0019]根据实时角度确定底盘机构的倾斜角度是否增加；
[0020]在倾斜角度增加的情况下，确定目标幅度的方向为向上。
[0021]可选地，根据实时角度确定目标幅度的方向，包括：
[0022]根据实时角度确定底盘机构的倾斜角度是否减少；
[0023]在倾斜角度减少的情况下，确定目标幅度的方向为向下。
[0024]可选地，控制方法还包括：
[0025]确定臂架的变幅角度；
[0026]判断变幅角度是否与角度差值相等；
[0027]在变幅角度与角度差值相等的情况下，停止输出控制指令至臂架变幅机构。
[0028]本申请第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于高空作业平台的控制方法。
[0029]本申请第三方面提供一种用于高空作业平台的控制系统，高空作业平台包括底盘机构、臂架和臂架变幅机构，控制系统包括：
[0030]模式切换开关，用于在接收到外部输入的自动模式指令的情况下，输出自动控制模式指令；
[0031]平台控制器，用于在接收到自动控制模式指令的情况下，控制高空作业平台进入自动控制模式；
[0032]底盘倾角传感器，用于检测底盘机构的第一初始角度和实时角度；
[0033]臂架角度传感器，用于检测臂架的第二初始角度；以及
[0034]上述的控制器。
[0035]可选地，控制系统还包括：
[0036]平台臂架变幅操作设备，用于接收外部输入的变幅指令，以根据变幅指令控制臂架变幅。
[0037]平台行驶操作设备，用于接收外部输入的行驶指令，以根据行驶指令控制高空作业平台行驶。
[0038]本申请第四方面提供一种高空作业平台，包括上述的用于高空作业平台的控制系统。
[0039]通过上述技术方案，通过在确定高空作业平台进入自动控制模式的情况下，获取底盘机构的第一初始角度和臂架的第二初始角度；获取底盘机构的实时角度；根据第一初始角度、第二初始角度和实时角度确定臂架的目标幅度；根据目标幅度输出控制指令至臂架变幅机构，以使臂架变幅机构将臂架变幅至目标幅度。其中，通过在自动控制模式下，自动实现臂架变幅，避免了手动操作变幅时的安全隐患，提高了设备的安全性。
[0040]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0041]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0042]图1示意性示出了根据本申请实施例的用于高空作业平台的控制系统的示意图；
[0043]图2示意性示出了根据本申请实施例的用于高空作业平台的控制方法的流程示意
图；
[0044]图3示意性示出了高空作业平台在平缓路面行驶的示意图；
[0045]图4示意性示出了高空作业平台在坡道或者越野路面底部位置行驶时变幅前的示意图；
[0046]图5示意性示出了高空作业平台在坡道或者越野路面底部位置行驶时变幅后的示意图；
[0047]图6示意性示出了高空作业平台在坡道或者越野路面中部位置行驶的示意图；
[0048]图7示意性示出了高空作业平台在坡道或者越野路面顶部位置行驶时变幅前的示意图；
[0049]图8示意性示出了高空作业平台在坡道或者越野路面顶部位置行驶时变幅后的示意图；
[0050]图9示意性示出了高空作业平台重新进入平缓路面行驶的示意图；
[0051]图10示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0052]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0053]需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0054]另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台包括底盘机构、臂架和臂架变幅机构，所述控制方法包括：在确定所述高空作业平台进入自动控制模式的情况下，获取所述底盘机构的第一初始角度和所述臂架的第二初始角度；获取所述底盘机构的实时角度；根据所述第一初始角度、所述第二初始角度和所述实时角度确定所述臂架的目标幅度；根据所述目标幅度输出控制指令至所述臂架变幅机构，以使所述所述臂架变幅机构将所述臂架变幅至所述目标幅度。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一初始角度、所述第二初始角度和所述实时角度确定所述臂架的目标幅度，包括：将所述第一初始角度与所述第二初始角度求和，以得到所述臂架的初始幅度；确定所述实时角度与所述第一初始角度的角度差值；将所述初始幅度与所述角度差值求和，以得到所述目标幅度的大小；根据所述实时角度确定所述目标幅度的方向。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述实时角度确定所述目标幅度的方向，包括：根据所述实时角度确定所述底盘机构的倾斜角度是否保持不变；在所述倾斜角度保持不变的情况下，确定所述目标幅度的方向为水平方向。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述实时角度确定所述目标幅度的方向，包括：根据所述实时角度确定所述底盘机构的倾斜角度是否增加；在所述倾斜角度增加的情况下，确定所述目标幅度的方向为向上。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟勇，熊路，杨存祥，曹家睿，魏跃国，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：